杨元喜——组合导航与融合导航(简本)课件.pptVIP

1 松组合又称级联Kalman滤波(Cascaded Kalman Filter)方式。 观测量——INS和GNSS输出的速度和位置信息的差值； 系统方程——INS线性化的误差方程； 通过扩展Kalman滤波（Extended Kalman Filter= EKF）对INS的速度、位置、姿态以及传感器误差进行最优估计，并根据估计结果对INS进行输出或者反馈校正。 6、卫星导航与惯性导航组合方式 6.1 松散组合(Loosely-Coupled Integration) 松组合基本概念 GNSS接收机通常通过自己的Kalman滤波输出其速度和位置，这种组合导致滤波器的串联，使组合导航观测噪声时间相关（有色噪声），不满足EKF观测噪声为白噪声的基本要求，严重时可能使滤波器不稳定。 几乎无冗余信息，不利于异常诊断，不利于进行随机模型改化 …。 松组合的主要缺点 系统结构简单，易于实现，可以大幅度提高系统的导航精度，并使INS具有动基座对准能力。 松组合的主要优点 6、卫星导航与惯性导航组合方式（续） 观测量——根据GNSS接收机收到的星历信息和INS输出的位置和速度信息，计算相应于INS位置的伪距和伪距率，GNSS接收机测量得到的伪距和伪距速率与INS计算值的差值。 通过EKF对INS的误差和GPS接收机的误差进行最优估计，然后对INS进行输出或者反馈校正。 由于不存在滤波器的级联