4-2控制系统的频域分析法.pptVIP

§3 奈魁斯特(Nyquist)稳定判据 辐角原理： （2）当s 平面上的围线C不包围F(s)的零点和极点时，围线C’必定不包围F(s)平面的坐标原点。 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 （1）沿无穷大半径的半圆路径： （2）沿虚轴路径： 奈魁斯特轨迹在G(jω)H(jω)平面上的映射关系： 3、奈魁斯特稳定判据 解释： 说明： 4、奈魁斯特稳定判据应用 例2 三、奈魁斯特轨迹穿过G(s)H(s)奇点情况 例： 总结： 四、奈魁斯特稳定判据的物理意义 例3 开环传递函数如下： 2、令T=2，K取不同值， * 闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部； 奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域，是在频率域内判定系统稳定性的准则； 与根轨迹分析方法类似： 不求取闭环特征根 利用开环频率特性判断闭环系统的稳定性 能了解系统的绝对稳定性和相对稳定性 奈魁斯特稳定判据建立在系统极坐标图上； 理论依据是复变函数中的柯西定理（辐角原理）。 一、辐角定理（围线映射）定理 系统闭环传递函数 其中： 是闭环特征多项式 一、辐角定理（围线映射）定理 是闭环特征方程。 也将沿着另一曲线连续变化，把c’称作c的围线映射。它们分 别是s和F(s)的矢量端点变化的轨迹。 例：某系统： 若 一、柯西定理（围线映射）定理 j2 1 [s] [F(s)] ﹣j0.577 1.12 （1）除奇点外（使F(s)为不定值的解），F(s)是s的单值函数。 [s] c [F(s)] c′ 当s在根平面上的变化轨迹为一封闭曲线C时， 在F(s)平面上也有 一封闭曲线C’与之对应。 即当s连续取封闭曲线上数值时，F(s) 一、柯西定理（围线映射）定理 （3）如果C以顺时针方向包围F(s)的一个零点， 一、柯西定理（围线映射）定理 C C’ C C’ [s] [F(s)] [s] [F(s)] C’将以顺时针方向包围原点一次。 如果C以顺时针方向包围F(s)的一个极点， C’将以逆时针方向包围原点一次。 （4）如果围线C以顺时针方向包围F(s)的z个零点和p个极点， 一、柯西定理（围线映射）定理 若zp, N为正值, 顺时针包围; C C’ [s] [F(s)] 则围线映射C’将以顺时针方向包围F(s)原点N次，N=z-p。 若zp, N为负值, 逆时针包围。 围线映射定理是奈魁斯特稳定判据的核心 物理含义是s平面上任一封闭曲线包围F(s)的零极点情况和它的映射在F(s)平面包围原点的情形有关。 1、F(s)的零点和极点 设有z个零点，p个极点。 设 F(s)的极点是开环传递函数的极点； F(s)的零点是闭环极点。 二、奈魁斯特稳定判据 l?取根平面上的封闭围线包围全部s右半平面，此封闭围线由整个虚轴(从s=-j∞到s= j∞)和右半平面上半径为无穷大的半圆轨迹构成，这一封闭围线称作奈魁斯特轨迹。 F(s)的极点是开环极点 F(s)的零点是闭环极点 l?考察闭环系统的稳定性问题就可变为考察在奈魁斯特轨迹 内是否包围F(s)的零点—闭环极点问题。 2、奈魁斯特轨迹 二、奈魁斯特稳定判据 l??根据上述的映射定理，在s平面的奈魁斯特轨迹包围F(s)的零极点问题可以等效为其映射在F(s)平面上包围原点的问题。 l??其映射恰好是系统的开环频率特性。 l??求出奈魁斯特轨迹的映射，考察其包围原点的情况，就可以知道在s 右半平面是否有F(s)的零点，即系统的不稳定的闭环极点，以此判断系统的闭环稳定性。 以上是奈魁斯特稳定判据的基本原理。 2、奈魁斯特轨迹 二、奈魁斯特稳定判据 1、沿无穷大半径的半圆路径 2、沿虚轴路径所对应的直线 奈魁斯特轨迹的二个组成部分： 为什么s平面上的奈魁斯特轨迹在F(s)平面上的映射就是系统的频率特性 ??? 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 当s 趋向无穷大时，有 奈魁斯特轨迹的这一部分映射到F(s)平面上是一个点。 开环传递函数G(s)H(s)的一般形式为： 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 当取s＝jω(-∞＜ω＜+∞)，围线映射F(jω)＝1＋ G(jω)H(jω), 其中G(jω)H(jω)恰好是系统的开环频率特性。 下图是奈魁斯特轨迹在F(s)平面上的映射图。 （2）沿jω轴路径： 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 l?F(s) 与系统开环传递函数G(s)H(s)仅相差一个单位量， 即F(s)－l＝G(s)H(s)。 l?F(jω)曲线对原点的包围情况与G(jω)H(jω)曲线对于 (-l，j0)点的包围情况完全相当。 l?只要将F(jω)曲线向负实轴方向平行移动1个单位，即是 G(jω)H(jω)