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六 悬架控制系统6.1 机械振动基础 * * * * 0 m x 静平衡位置 弹簧原长位置 单自由度弹簧质量系统 单自由度系统 * * 动力学方程： 或写为： 固有频率 相对阻尼系数 m k c m x 0 阻尼自由振动 特征方程： 特征根： 三种情况： 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 * * 第一种情况： 欠阻尼 特征根： 阻尼固有频率 有阻尼的自由振动频率 振动解： c1、c2：初始条件决定 两个复数根 减幅系数 相邻两个振幅的比值： * * 第二种情况过阻尼 特征方程： 特征根： 第三种情况： 临界阻尼 特征根： 二重根 振动解： 临界阻尼系数 * * 受迫振动 o x c k * * 在简谐激振力作用下受迫振动也是简谐振动。 在小阻尼情况，第一项为瞬态过程，很快 消失；只有第二项稳态过程起作用。 * * 频率比 动力放大系数 静力伸长 受迫振动振幅 * * ? ? ? ? 共振频率 阻尼比大于0.707时，共振频率将不再存在。 * * * *