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CANopen对象字典生成办法 发布时间：2013-09-25 来源：中国自动化网 类型：解决方案?1081人浏览 关键字： CANopen?对象字典?生成器 导读： 本文在阐述CANopen对象字典的概念与结构的基础之上，结合生成对象字典常用方法的不足，引出一种可快速可靠创建与修改对象字典的对象字典生成器ODBuilder，不仅有效减少编辑对象字典的时间，而且最大限度地避免工程师手工编辑对象字典的错误出现，为CANopen设备参数设置提供有力可靠的解决方案。 摘要： 本文在阐述CANopen对象字典的概念与结构的基础之上，结合生成对象字典常用方法的不足，引出一种可快速可靠创建与修改对象字典的对象字典生成器ODBuilder，不仅有效减少编辑对象字典的时间，而且最大限度地避免工程师手工编辑对象字典的错误出现，为CANopen设备参数设置提供有力可靠的解决方案。 关键词： CANopen，对象字典，生成器，ODBuilder，EDS文件 Abstract: In?this?paper,?on?the?introduction?of?the?concept?and?structure?of?the?CANopen?object?dictionary,?combined?with?the?shortage?of?common?methods?of?generating?object?dictionary,?lead?to?a?object?dictionary?generator-ODBuilder,?which?is?quickly?and?reliably?create?and?modify?the?CANopen?object?dictionary.?This?tool?not?only?effectively?reduce?the?time?of?editing?object?dictionary,?but?significantly?minimize?the?occurrence?of?error?of?manually?editing?the?object?dictionary,?and?provide?a?robust?and?reliable?solutions?for?the?parameter?Settings?of?CANopen?equipment. Key?words:? CANopen，Object?dictionary，generator，ODBuilder，EDS?File 引言 CANopen协议是一种基于控制器局域网（CAN）的应用层协议，该协议具有实时高效、组网灵活和产品兼容性高等优势，CANopen协议在国内越来越受到青睐，其应用领域也越来越多广泛，不仅应用于过程与生产自动化等领域，还涉及到医疗、铁路、军事、太阳能等等领域。目前CANopen协议由CiA（CAN?in?Automation）组织负责管理与推广。 对象字典是CANopen通信接口与应用程序之间接口，是CANopen协议的重要组成部分。在CANopen网络中，每个标准的CANopen设备都有一个对象字典，用来描述CANopen设备的全部功能。 一般在CANopen配置或者开发工程中，对象字典的创建与管理是一个不可缺少的步骤，同时也是保证CANopen正常通讯的重要保障。如果CANopen系统工程相对比较简单，人工编写对象字典是可行的。但是如果面对系统较复杂、通讯量庞大的CANopen工程，单纯用人工编写对象字典是很低效的，同时也很容易出现编写错误，可能给CANopen工程带来潜在的危险。为了提高对象字典的编辑效率，同时最大限度地避免对象字典的编辑错误，本文描述的一个快速可靠的对象字典生成器ODBuilder，为CANopen工程的对象字典生成与修改提供一个很好的解决方案。 一、对象字典结构与EDS文件描述 1.1对象字典结构 对象字典是一个有序的对象组，每个对象采用一个?16?位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个?8?位的子索引。对象字典中索引值0000-?0x0FFF?是数据类型的定义，具体类型有固定的分区。而一个CANopen节点的对象字典相关的常用范围在?0x1000?到?0x9FFF?之间。其中，索引1000h-1FFFh描述的是通信对象（COB），如设备类型，错误寄存器，支持的?PDO?数量等等，该参数定义了CANopen接口的通信功能。索引2000h-5FFFh是预留给制造商定义的特定对象。索引000h-9FFFh是用于标准化设备子协议的对象描述，例如I/O模块子协议、驱动与运动控制设备子协议、传感器与测量设备子协议、医疗器材子协议、电梯子协议等等。CANopen?对象字典通用结构如表1所