第13章动量矩定理(免费阅读).pptVIP

§12-6 刚体的平面运动微分方程 O y x x ′ y ′ C ? D ? F1 F2 Fn 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 例12-12 半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平 直线滚动，如图所示.设轮的惯性半径为 ，作用 于轮的力偶矩为M.求轮心的加速度.如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动? 解： 其中 得 纯滚动的条件： 即 例12-13 均质圆轮半径为r质量为m ， 受到轻 微扰动后，在半径为R的圆弧上往复滚动，如图所 示.设表面足够粗糙，使圆轮在滚动时无滑动. 求:质心C的运动规律. 由于 解: 其解为 式中 运动方程为 得 得 由 时 例 题 7 已知： m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C FN mg (a) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 圆盘作平动 (b) 斜面足够粗糙 ? C FN aC ? mg F 由 得： 满足纯滚的条件： (c) 斜面介于上述两者之间 ? C FN aC ? mg F 圆盘既滚又滑 F C 例 题 8 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度。 F C ? F1 FN1 FN2 F2 ′ FN2 ′ F2 m1g m2g a aC ar 解：取板和圆轮为研究对象 对板： 对圆轮： 解得： ? 关于突然解除约束问题 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前： FOx=0, FOy=mg/2 突然解除约束瞬时： FOx=？,FOy=？ ? 关于突然解除约束问题 例 题 9 突然解除约束瞬时，杆OA将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出? ，再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 O FOx FOy W=mg ? ? 解除约束的前、后瞬时，速度与角速度连续， 加速度与角加速度将发生突变。 突然解除约束问题的特点 ? 系统的自由度一般会增加； W=mg O A B C 例 题 10 已知： OA=OB=AB=l 。 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 * * 第12章 动量矩定理 1. 质点的动量矩 Mo(mv) O A(x,y,z) B r mv h y x z MO(mv) =mvh=2△OAB MO(mv) 定位矢量 对一点的动量矩矢在通过该点的轴上的投影，等于对该轴的动量矩 2. 质点系的动量矩 O ri vi y x z m1 mi m2 质点系中所有质点对于点O的动量矩的矢量和，称为质点系对点O的动量矩。 ⑴ 平动刚体的动量矩 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量 对该点（轴）的动量矩。 ? vi ri mi y x z 令： Jz——刚体对 z 轴的转动惯量 ★ 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 2.定轴转动刚体对转轴的动量矩 §12-2 动量矩定理 1. 质点的动量矩定理 Mo(F) Mo(mv) O A(x,y,z) B r mv y x z F ★ 质点对某定点 的动量矩对时间的导数，等于作用力对同一点的力矩。 2. 质点的动量矩守恒定律 r mv F M O h 有心力作用下的运动问题 ★ 有心力作用下的运动轨迹是平面曲线。 3. 质点系的动量矩定理 其中： ★ 质点系对某定点 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力 对同一点的矩的矢量和。 4. 质点系动量矩守恒定律 如果外力系对于定点的主矩等于 0，则质点系对这一点的动量矩守恒。 如果外力系对于定轴之矩等于 0，则质点系对这一轴的动量矩守恒。 解：取系统为研究对象 例 题 1 均质圆轮半径为R、质量为m，圆轮对转轴的转动惯量为JO。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为W。 求：重物下落的加速度 O P W v ? mg FOx FOy 应用动量矩定理 例12-2 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求小车的加速度 . 由 , 　， 得 例 题 3 求：此时系统的角速度 z a a l l A B C D ?o z A B C D ? ? ? 解：