第14章动力学普遍定理(动量矩定理)(免费阅读).pptVIP

* 第14章 动力学普遍定理（动量矩定理） 是三大定理中较难理解的一个定理。 本部分内容： §14-1 动量矩（冲量矩概念用得较少，后面略介绍） §14-2 动量矩定理（质点→质点系） §14-3 刚体定轴转动微分方程（动量矩定理的特例） §14-4 刚体平面运动微分方程 （质心运动定理＋“定轴”转动微分方程） §14-5 动力学普遍定理综合应用 综合应用 §14-1 动量矩 一、质点的动量矩 提问：力矩定义？ 含义：质点相对某点“转动”运动强度。瞬时量。 问题：①直线运动的质点，对一点有动量矩吗？ ②一定对固定点吗？（如书上P258） 表征质系相对定点O点“转动”运动强度的量。 1. 对定点： 二、质点系的动量矩 2. 对质心C： 绝对动量矩： 相对动量矩： 可证： 对质心的绝对动量矩＝相对动量矩 3. 对定点O与对质心动量矩的关系： 可证： 绝对动量 相对动量 “绝对”动量矩 = “牵连”动量矩 + “相对”动量矩 何种原理？与哪种动力学量类似？ 1. 平动刚体的动量矩： 2. 转动刚体的动量矩（角动量）： 三、刚体的动量矩 3. 平面运动刚体的动量矩：（书上没有） 对质心C： 对定点O： 对瞬心C′： 特别注意：瞬心为特殊动点。对一般动点，一般不成立。 z′ 问题：对与z平行的z′轴的动量矩如何？ 仅当z轴过质心！ §14-2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理（对定点） 牛二定律 微分形式 积分形式（有限形式） 或 0 元冲量矩 冲量矩 二、质点系的动量矩定理（对定点） 问题：动量矩定理可求什么量？求几个？用何种方程？ (角)加速度、(角)速度、约束力(偶)、主动力等 任意质点： 外力矩 内力矩 且 微分形式: 对定点 对定轴 或 积分形式： 三、质点系的动量矩定理（对质心） 此式成立，不证。 注：对任意动点的动量矩定理较复杂，不常用，故不介绍。 四、平面运动刚体的动量矩定理（对质心、瞬心）（书上没有） 1. 对质心 2. 对瞬心的两种情况 特别注意：该关系仅仅对瞬心的这两种情况成立，对其它情况的瞬心一般不成立。 解题步骤： (一)取研究对象（取分离体）； (二)画受力图、运动图（只画外力、不画内力）； (三)列解方程。 例1（例12-1改，用动量矩定理求解） 图示系统。均质滚子A、滑轮B重量和半径均为Q和r，滚子纯滚动，三角块固定不动，重为G，倾角为?，重物重量P。求①滚子质心的加速度aC ；②求滚子运动到斜面中部时地面给三角块的反力偶。设三较块底边长b，斜面长L。 P Q Q ? C O A B 分析：这两问均可用动量矩定理求。 欲用动量矩定理求aC ， aC只跟三个运动物体有关，并且有一个“轴”O，如图。但其中的N如何处理？ 事实上，滚子沿斜面法向是静平衡的， N = Q cos?。 解：① 求加速度aC 。 研究重物、轮子、滚子整体，画受力图和运动图如图。 P Q Q v a vC aC ? ? ? C O A B ? ? E 系统对O的动量矩： 而 则 系统外力对O的力矩： 注意滚子沿法向平衡： Q vC aC ? C A ? E (1) 则 (2) 式(1)(2)代入动量矩定理： P Q Q v a vC aC ? ? ? C O A B ? ? E 得： 整体对H的动量矩： ② 求反力偶。 研究整体，画受力图和运动图如图。 P Q v a ? ? O B Y X m ? Q vC aC ? C A ? E D H 系统外力对H的力矩： *