三个探头智能寻迹小车.docVIP

航空工程学院科技伴你行活动 参赛作品 智 能 循 迹 小 车 队员：高德春 刘立文 王佳宇 徐玉芝 指导老师：梁科 李军辉 智能循迹小车 一、总体设计 设计主要分为五个个模块：单片机最小系统、集成H电桥驱动电路、光电传感器模块。系统电源、直流电机、（其中还有LED指示灯、按键模块。） 系统的总体架构 二．硬件设计 1、控制系统 采用AT89S52单片机最小系统电路为整个系统的控制系统，它负责对各路传感信号的采集、处理、分析即对各部分硬件电路进行调整。通过各种电路采集各种信息，以发出各种控制信号命令，来完成相应的操作。 2、驱动控制 采用L293D驱动芯片控制两台直流电机（控制电机的停止和转动）。 3、红外探测模块的设计 红外光电开关的工作原理是根据发射头发出的光束，被物体反射，当由光线反射回来时，输出高电平，反之，输出低电平。单片机根据接收头电平高低来控制电机，使小车循迹。 4、电源电路设计 我们通过五节干电池提供7.5V的电压，一部分供给最小系统，一部分供给电机驱动电路，一部分供给红外循迹模块。 原本实验电路设计 （说明：由于实验条件的限制并未采用原有的实验设计电路，而是采用了网购的实验扩展板下图） 集成扩展电路模板 三、软件设计 循迹智能小车的控制器采用AT89S52单片机（ATMEL公司生产）。小车的行驶轨迹为沿黑线行驶。根据小车处于不同的状态通过程序进行相对应得控制反应 1、小车与黑线垂直 三个传感器都没有收到返回信号，当小车处于次状态是小车停止不动，（同时可以避免小车走出白纸后继续行驶） 2、小车在没有找到黑线 全部三个传感器都有信号的输入，小车减速慢行。 3,、黑线正中状态 只有中间传感器有信号的输入，当小车处于此状态时小车加速。 4、小车略微左偏 中间与左传感器没有信号的输入，小车缓慢的左转弯。 5、小车极度左偏 只有左传感器没有信号的输入，小车快速的左转弯。 6、小车略微右偏 中间与右传感器没有信号的输入，小车缓慢的右转。 7、小车极度的右偏 只有右传感器没有信号的输入，小车快速的右转。 程序设计 ------------------------------------------------------ #include REGX51.H static unsigned int count; //计数 static bit stop_flag; //开始PWM标志 static int speedlevel; //减速比，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快 static int spcount; //计数 void delay(unsigned int endcount); //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒 void gorun(); //电机控制函数 void get_car_state()； void main(void) { count = 0; spcount = 0; stop_flag = 1; P3_6 = 1; //使能输入 P1_7 = 0; //使能输入指示灯 P1_0 = 1 ; P1_1 = 1 ; P1_2 = 1 ; P1_3 = 1; EA = 1; //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 do{ if((P1_4 ) (P1_5)(P1_6))//如果权为真就低速慢行 { stop_flag = 1; P1_0 = 0 ; P1_1 = 1 ; P1_2 = 0 ; P1_3 = 1; delay(10); } if((!P1_4 ) (!P1_5)(!P1_6))//如果垂直于黑线，右转 { stop_flag = 1 P1_0 = 1 ; P1_1 = 1 ; P1_2 = 0 ; P1_3 = 1; d