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机器人性能分析与评价姓名：叶冬班级：09机电3班学号：S09080202057Stewart平台动力学分析Stewart平台是德国人Stewart提出的一种六自由度并联机构,由于它较串联机构具有高刚度、高精度、负载能力强以及高灵敏度等优点,得到学术领域和应用领域的广泛关注.各国专家学者主要将注意力集中在Stewart平台的运动学和动力学领域以及解耦控制方面。到目前为止,在运动学方面取得的理论成果颇丰,由于并联机构的多体动力学问题的复杂性,因而在动力学领域的研究文献相对较少。郭祖华等人利用D-H方法结合牛顿-欧拉法推导出6-UPS型并联机构的刚体动力学模型。张国伟[等人以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学出发,推导出并联机器人的动力学方程。建立并联机构动力学的方法所依据的力学原理主要有拉格朗日法、牛顿-欧拉法等.由于牛顿-欧拉方法建立动力学模型时,运算量小、概念清晰,而且可以求出各构件的支反力,故本文采用牛顿-欧拉方法建立Stewart平台的动力学方程,考虑所有支腿的重力和惯性力。Stewart平台机构及其动力学模型Stewart平台的原理是由Stewart提出的作为飞行模拟器的一种机构,它由上下2个平台和6个可伸缩运动的支腿构成(如图1所示).根据支腿和上下平台连接方式的不同又出现多种类型Stewart平台机构.其中最为典型和一般性的就是6-UPS和6-SPS两种结构类型.上