交流伺服电动机.docVIP

第7章 交流伺服电动机 (Chapter 7 AC servo motor) 7.1 概 述 功率从几瓦到几十瓦的交流伺服电动机在小功率随动系统中得到非常广泛的应用。与直流伺服电动机一样，交流伺服电动机在自动控制系统中也常被用来作为执行元件。 如图7 - 1所示，伺服电动机的轴上带有被控制的机械负载。要求电信号Uk一旦加到电动机的绕组上时，伺服电动机就要立刻带动负载以一定的转速转动；而当Uk为0时，电动机应立刻停止不动。Uk大，电动机就转得快；Uk小，电动机就转得慢；当Uk反相时，电动机要随之反转。所以，伺服电动机是将控制电信号快速地转换为转轴转动的一个执行元件。 1—交流伺服电动机； 2—减速齿轮；3—机械负载轴( 图 7 - 1 交流伺服电动机的功用 由于交流伺服电动机在控制系统中主要作为执行元件，自动控制系统对它提出的要求主要有下列几点： (1)转速和转向应方便地受控制信号的控制，调速范围要大； (2)整个运行范围内的特性应具有线性关系，保证运行的稳定性； (3)当控制信号消除时，伺服电动机应立即停转，也就是要求伺服电动机无“自转”现象； (4)控制功率要小，起动转矩应大； (5)机电时间常数要小，始动电压要低。当控制信号变化时，反应应快速灵敏。 7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理 7.2.1 结构特点 图 7 - 3 鼠笼形转子交流伺服电动机 图 7 - 2 两相绕组分布图 图 7 - 4 转子冲片 图 7 - 5 鼠笼式电机(squirrel-cage motor) （sheet of silicon steel） 转子绕组  1—杯形转子； 2—外定子； 3—内定子； 4—机壳； 5—端盖 图 7 - 6 杯形转子伺服电动机 7.2.2 工作原理 图 7 - 9 伺服电动机工作原理 图 7 - 10 鼠笼转子的转向 7.3 两相绕组的圆形旋转磁场 图 7 - 8 电气原理图 图7 - 11 两相对称电流 两相对称绕组中流过两相对称电流 图7 – 11 两相对称的脉振磁场 图 7 - 12 两相绕组产生的圆形旋转磁场 (a) t=t1; (b) t=t2; (c) t=t3; (d) t=t4 t=t1 时 Bf =0 B= Bk =Bm t=t2 时 Bk =0 B= Bf =Bm t=t3 时 Bf =0 B= Bk =Bm t=t3 时 Bk =0 B= Bf =Bm Bmk = Bmf =Bm 综上所述，可以这样认为：在两相系统里，如果有两个脉振磁通密度，它们的轴线在空间相夹90°电角度，脉振的时间相位差为90°，其脉振的幅值又相等，那末这样两个脉振磁场的合成必然是一个圆形旋转磁场。 两相绕组匝数不等，设匝数比为 只要两个脉振磁场的磁势幅值相等，即Ffm=Fkm，它们所产生的两个磁通密度的脉振幅值就相等，因而这两个脉振磁场合成的磁场也必然是圆形旋转磁场。由于磁势幅值 那么 即 7.3.2 旋转磁场的转向 7.3.3 旋转磁场的转速 定子绕组决定定子产生的磁极对数。 图 7 – 18 4极电机的绕组 图 7 - 19 四极电机的旋转磁场 (a) t=t1; (b) t=t2; (c) t=t3; (d) t=t4 （1）定子绕组产生的磁极数量稳定； （2）磁通密度幅值出现位置改变，但幅值大小不变； （3）相同时间段内，电流相位改变量（，f为定子绕组通入交流电的频率，即电源频率）等于磁场转过的电角度。可见，单位时间内磁场转过的电角度数和定子电源的频率成正比。 （4）根据电角度和电机的磁极对数成反比，所以单位时间内磁场转过的机械角度数和电机的磁极对数就成正比。 7.3.4 小结 下面把这一节中关于旋转磁场的主要内容作简单小结： (1)单相绕组通入单相交流电后，所产生的是一个脉振磁场。 (2)圆形旋转磁场的特点是：它的磁通密度在空间按正弦规律分布，其幅值不变并以恒定的速度在空间旋转。 (3)两相对称绕组通入两相对称电流就能产生圆形旋转磁场；或者说，空间上相夹90°电角度，时间上彼此有90°相位差，幅值又相等的两个脉振磁场必然形成圆形旋转磁场。 (4)旋转磁场的转向是从超前相的绕组轴线(此绕组中流有相位上超前的电流)转到落后相的绕组轴线。把两相绕组中任意一相绕组上所加的电压反相(即相位改变180°)，就可以改变旋转磁场