机器人第一章.pptVIP

机器人技术基础 理由之三：机器人做人做不了的事情。比如人们对太空的认识，对原子分子进行搬迁的机器人 为什么要发展机器人? 理由之二：机器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高温的或危险的环境，汽车生产线上的焊接工作 机器人汽车焊接生产线 理由之一：提高生产效率降低人的劳动强度。比如焊机器人提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度 汽车装配机器人 机器人定义 参考各国的定义，对机器人给出以下定义：机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维，能自身进化，能计划其操作程序来完成任务。 机器人三大原则 “机器人三大原则”是艾扎克·艾西莫夫在著作《我是机器人》中所提的“机器人工学三原则”。 第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因为疏忽危险的存在而使人类受害。 第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令违反第一条内容时，则不在此限。 第三条：在不违反第一条和第二条的情况下，机器人必须保护自己。 机器人的分类0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类 按开发内容与应用，机器人分为三大类： 工业机器人(industrial robot) 操纵型机器人(teleoperator robot) 智能机器人(intelligent robot) 机器人的分类0.2.5 按坐标形式分类 一、直角坐标型机器人 二、圆柱坐标型机器人 三、球坐标型机器人 四、关节坐标型机器人 机器人的分类0.2.5 按坐标形式分类 一、直角坐标型机器人（3P） 直角坐标机器人的特点： 直角坐标型机器人也叫直角坐标型机械手。这种机械手由三个相互垂直的胳膊，使这些胳膊移动的轨道以及保持轨道的立柱所组成，它能在上下、左右、前后6个方向上自由运动。直角坐标型机械手在长、宽、高三维立体空间内运动时，可以达到立体空间中的任意点。它还能在保持手腕姿态的情况下移动，这样可以加强手臂的强度，作业精度也更高。 有许多机器人都用这种手臂，从事把压铸机上的工件取出、在机床上进行装卸等工作，还能用来装配电子产品 直角坐标机器人的特点 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同 高可靠性、高速度、高精度。 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 机器人的分类0.2.5 按坐标形式分类 二、圆柱坐标型机器人 (R2P) 圆柱坐标型机器人的特点 圆柱坐标型机器人也叫圆柱坐标型机械手。圆柱坐标型机械手的胳膊能前后上下移动，躯体还能绕着轴旋转，这样就可以进行立体作业。这种机械手动作起来很像人，胳膊可以上下运动，前后伸缩。想要到达三维空间中的任意点，圆柱坐标都能满足。由于圆柱坐标型机械手能伸出和缩入作直线运动，因此适用于把销钉或轴类工件插入母板上的工作，还适于与机床一起进行装卸的工作。它比直角坐标型机械手灵活 机器人的分类0.2.5 按坐标形式分类 三、球坐标型机器人 球坐标型机器人的特点 球坐标型机器人也叫球坐标型机械手。圆柱坐标型机械手只能沿一个轴旋转，而球坐标型机械手可以沿两个方向旋转，在另一个方向上水平运动。它也能到达球内空间的所有点。由于在两个方向上都能转动，所以很灵活。 这种机械手的工作范围很广，而且越接近胳膊的端部，移动的速度就越快。由于胳膊可以倾斜地上下运动，在点焊时，它的手的姿态与焊接对象很容易配合。 在所有工业生产中，特别是汽车工业中，焊接的作业量很大，要求也很高。实用中的焊接机器人，大多数都是这种球坐标型机械手。 机器人的分类0.2.5 按坐标形式分类 四、关节坐标型机器人 关节型机器人的特点 关节型机器人又叫关节型机械手，是模拟人的关节制造的，它有肩部和肘部两个关节。底座可以以垂直方向为轴旋转，然后肩部转动，最后肘部转动确定腕部的位 置。第一个转动是沿垂直方向，第二个转动是沿水平方向。从顶部看，关节型机械手动作起来，工作范围像圆形，从侧面看，工作范围也像圆形，从里面看则像扇 形。它动作起来很快，可以迅速到达指定点。 关节型机械手很像人的胳膊，可吊在屋顶或安装在机床上使用。它的特点是灵活性好，通用性强，工作范围大，能抓取靠近机座的物体，但是运动直观性差，难以达到较高定位精度。 机器人的组成与技术参数 0.4.1 机器人的基本组成 一、驱动系统 二、机械系统 三、感知系统 四、控制系统 五、机器人-环境交互系统