第3章线性系统的时域分析第九节_3.pptVIP

第3章 线性系统的时域分析 3.1 典型输入信号 3.2 线性定常系统的时域响应 3.3 线性系统的稳定性 3.4 线性系统的性能指标 3.5 典型一阶系统 3.6 典型二阶系统 3.7 高阶系统的响应 3.8 线性系统的稳态性能 3.9根轨迹法 3.9.3 根轨迹的作图规则 常规根轨迹绘制的8条基本法则 根轨迹增益K1（或开环增益K）由0变化到∞时系统特征根在s平面变化的轨迹称为常规根轨迹。 （1）根轨迹有n条分支 说明： 根轨迹的分支数必与闭环特征方程根的数目一致，即根轨迹分支数等于系统的阶数n 。所以有n条分支。 此外，由系统的特征方程 闭环特征方程的阶数等于开环传递函数分母的阶次，所以也可以说根轨迹的分支数等于开环传递函数分母的阶次，或等于开环极点数n。 （2）根轨迹对称于实轴 实际系统的特征方程都是实系数方程，依代数定理特征根必为实数或共轭复数。因此根轨迹必然对称于实轴。 （3）根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 说明 当根轨迹增益K1从0变化到∞时，在s平面就会画 出一条一条的根轨迹，每条根轨迹都有起点和终 点，对应于K1 =0的s点叫根轨迹的起点，对应于 K1 →∞的s点叫根轨迹的终点。 由幅值条件 可见 当s=pj时， K1 =0 ；根轨迹起始于开环极点； 当s=zi时， K1 →∞ ；终止于开环零点； 当|s|→∞且n≥m时， K1 →∞。如果开环零点个 数m少于开环极点个数n，则有(n-m)条根轨迹终 止于无穷远处。 （4）实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。（如红线所示） 说明：以实轴上的s0点为例，根据相角条件，分三个方面说明这个法则。 （1）复数共轭极点到实轴上任意一点的向量之相角和为2π，复数共轭零点也一样。开环复数零、极点对确定实轴上的根轨迹无影响。 （2）s0点左边的开环实数零、极点到s0点的向量之相角均为零，对确定实轴上的根轨迹无影响。 （3）s0点右边开环实数零、极点到s0点的向量之相角均为π ，对确定实轴上的根轨迹有影响。 如果s0点右边开环实数零、极点之和为偶数，则只有以下两种情况：有偶数个实数零点和偶数个实数极点。这时，偶数个π减偶数个π不等于奇数个π，不符合相角条件。 第二种情况是有奇数个实数零点和奇数个实数极点。这时，奇数个π减奇数个π也不等于奇数个π，不符合相角条件。 如果s0点右边开环实数零、极点之和为奇数，则只有以下两种情况：有偶数个实数零点和奇数个实数极点。这时，偶数个π减奇数个π等于奇数个π，符合相角条件。 第二种情况是有奇数个实数零点和偶数个实数极点。这时，奇数个π减偶数个π也等于奇数个π，符合相角条件。 综上可知，法则（4）成立。 （5）两条根轨迹的交点方程为 其中sd为交点。 说明： 交点sd是指两支根轨迹会合后分离的点，该点为闭环特征方程的重根 假设闭环特征方程有2个重根，则可将其改写为 例3-6 单位负反馈系统开环传递函数为 试画出系统实轴上的根轨迹并求出系统根轨迹的交点。 解： 由规则1），系统有3条根轨迹； 由规则3），3条根轨迹的起点为 三个终点均为无穷远。（因为无开环零点） 由规则4）实轴上的根轨迹区间为(-∞,-2]，[-1,0] 根轨迹的交点满足以下方程 交点必须在根轨迹上，所以交点取 （6）根轨迹与虚轴的交点可由 代入特征方程求出 分别令方程的实部和虚部为0，即可求出交点的坐标值ω及相应的K1值。此时的K1值称为临界根轨迹增益。 例3-7 试求例3-6系统根轨迹与虚轴的交点及临界增益。 解： 令s=iω 令实部及虚部分别为0 解得 第一组解为根迹的起点,第二组得根迹和虚轴的 交点 ,临界根轨迹增益为6 （7）当系统开环传递函数L(s)的分子、分母阶次差n-m≥2时，系统闭环极点之和等于系统开环极点之和且为常数。 由该规则知，当根轨迹增益K1增大时，如果一些特征根增大，那么另一些特征根必然减小，且总增大量和总减小量相等（因为特征根之和是一个常数）。 反映到s平面上时，就是一些根向右跑，另一些根就向左跑，反