运动学第三章刚体的平面运动B.ppt

解：2.加速度分析 为求a1，需要分析D点的加速度，为此先求出AD杆的角加速度 基点法：以A为基点，B为动点 各矢量的方向如图所示 将矢量方程中的各项向矢量aA的作用线方向投影，解得AD杆的角加速度 其中： 选D为动点，动系固结于O1D杆： 解：3. 确定CD杆的角加速度 上式中ate、 ar的大小未知； aa的大小及方向均未知，故有四个未知量，所以需要寻找补充方程。 再以A为基点，分析D点加速度，有 点的复合运动分析法： ate、 ar的大小未知 其中： 各矢量的方向如图所示 将矢量式中的各项向矢量ate 上投影， 由此解得 本例已知OA杆的运动，欲求O1D杆的运动，其关键是充分利用作瞬时平移的“中介杆”AD的已知条件。欲求D点的速度和加速度，又要充分利用B点的约束条件。 解：4.讨论 机械臂的运动分解 AB杆的转动 + BC杆的转动 A、B轴为两个平行转轴 刚体绕平行轴转动的合成 A O A’ O B 已知：均质杆OA长为l, 绕O轴转动的角速度?1,角加速度?1,圆盘半径为r, 相对杆的角速度为?2 ,角加速度?2 。求圆盘的绝对角速度和绝对角加速度。 解法一： 求导 动点：B， 动系：固于杆OA(转动) 即 B’ 再求导 求导法 * * 理论力学 Theoretical Mechanics * 主讲教师：祝 瑛 第3章 刚体的平面