第2章平面机构的性能分析(免费阅读).pptVIP

§ 2.4 机械的运动方程 （一）机械运动方程的一般表达式 曲柄滑块机构运动方程 （二）等效动力学模型的建立 取绕定轴转动的构件作等效构件 2.4.2 机械运动方程式的求解 （一）机械的正行程和反行程 （1） 自锁现象 某些机械，就其机械而言是能够运动的，但由于摩擦的存在，却会出现无论驱动力如何增大，也无法使机械运动的现象。 （2）自锁意义 设计机械时，为使机械能实现预期的运动，必须避免机械在所需的运动方向发生自锁；有些机械的工作需要具有自锁的特性，如手摇螺旋千斤顶。 2.3.2 机械的自锁 当驱动力作用在原动件上，运动和动力从原动件到从动件传递的行程称为正行程。反之，若将正行程的生产阻力作为驱动力作用在原来的从动件上，而运动向相反方向（从正行程的从动件到原动件）传递的行程称为反行程。 例： 转动副 设驱动力为F，力臂长为a,摩擦圆半径为ρ，当F作用在摩擦圆之内时（即a≤ ρ），则 M = aF ≤ Mf =FR ρ = F ρ 即F 任意增大（a不变），也不 能使轴颈转动，即发生了自锁现象。 结论 作用在轴颈上的驱动力为 单力F，且作用于摩擦角之内，即 a ≤ρ。 F a ρ FR=F （二）机械自锁条件的确定 (1) 从运动副发生自锁的条件来确定 原因 机械的自锁实质就是其中的运动副发生了自锁。 F 例： 移动副 Ft = Fsinβ = Fntanβ Ffmax= Fntanφ 当β≤φ 时，有 Ft ≤Ffmax 即当β ≤φ 时，无论驱动力F 如何增大，其有效分力 Ft 总小于 驱动力 F 本身所引起的最大摩擦 力Ffmax，因而总不能推动滑块运动，即为自锁现象。 结论 移动副发生自锁的条件为：在移动副中，如果作用于滑块上的驱动力作用在其摩擦角之内（即β≤ φ ），则发生自锁。 设驱动力为F，传动角为β， 摩擦角为φ 。则 φ Ft Fn FR Ffmax 当机械发生自锁时，无论驱动力如何增大，其驱动力所作的功Wd总是不足以克服其引起的最大损失功Wf， η＝1－Wf /Wd ≤0 故 例： 手摇螺旋千斤顶 其反行程的效率为 η′＝G0/G = tan(α－φv) /tanα 令η′≤0， 则得此自锁条件为α ≤φv 。 （4）从自锁的概念或定义的角度来确定 当生产阻力G 一定时，驱动力F任意增大，即F→∞，或驱动 力F的有效分力Ft总是小于等于其本身所能引起的最大摩擦力， 即 Ft ≤ Ffmax 此时，机械将发生自锁。 （3）从效率η ≤0的条件来确定 定义：作用在机械上的力、构件质量、转动惯量和机构运动参数（位移、速度、加速度）之间的函数关系式。 王树才 2.4.1 机械运动方程的建立 理论依据 　　机械系统在时间?t内的的动能增量?E应等于作用于该系统所有各外力的元功?W。 微分形式 dE?dW 动能 功率 ?1 S3 将具有个活动构件的单自由度机械系统，简化为一个构件的运动，该构件称为等效构件。通过等效构件建立的动力学模型称为原机构系统的等效动力学模型。 等效构件的等效质量或等效转动惯量所具有的动能等于原机构系统的总动能； 等效构件上作用的等效力或等效力矩所作的功或所产生的功率等于原机构系统上作用的所有力和力矩所作的功或所产生的功率之和。 简化的原则 等效参数 等效质量me，等效转动惯量Je； 等效力Fe，等效力矩Me。 为了便于计算，常取机构系统中作简单运动的构件为等效构件，即取绕定轴转动或作直线移动的构件作等效构件。 等效参数的确定 （1）等效质量和等效转动惯量 等效质量和等效转动惯量可以根据等效原则—等效构件所具有的动能等于原机械系统的总动能来确定。 对于具有i个活动构件的机械系统，构件i上的质量为mi，相对质心Ci的转动惯量为JCi，质心Ci的速度为vCi，构件的角速度为ωi，则系统所具有的总动能为： （2）等效力和等效力矩 等效力和等效力矩可以根据等效原则——等效力或等效力矩产生的瞬时功率等于机械系统所有外力和外力矩在同一瞬时的功率总和来确定。 对于具有n个活动构件的机械系统，构件i上的作用力为Fi，力矩为Mi，力Fi作用点的速度为vi，构件i的角速度为ωi，则系统的总瞬时功率为： 令 则 由 得 王树才 等效转动惯量： 等效力矩： 取直线移动的构件作等效构件 （一）机械运动方程式的推演 Je1 、Je1——等效构件相应于位置1和2的等效转动惯量。 若