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第3章 惯性导航系统 3.1 惯性导航系统概述 3.2 平台式惯导系统(物理平台) 3.3 捷联式惯导系统(数学算法) 3.4 两种惯导系统的简单比较 3.5 惯导系统平台(陀螺稳定平台) 3.6 组合导航 3.7 小结 3.1 惯导系统概述-1 导航----定位； 天文导航； 无线电导航； 地磁导航； 卫星导航； 地形匹配； 惯性导航；惯性导航有其独特的优点，自主式导航。 3.1 惯导系统概述-2 3.1 惯导系统概述-3 地球重力场由万有引力 和地球自转产生的离心 力合成； 地球表面某点纬度，是 该点的垂线方向与赤道 平面之间的夹角； 三种垂线对应三种纬度： 地心、测地、重力(天文) 3.1 惯导系统概述-4 由于运动的相对性，必须定义坐标系。 导航中通常应用惯性坐标系有两种： 1) 太阳中心惯性坐标系； 2) 地心惯性坐标系。 确定运动体相对地球位置的坐标系： 1) 地理坐标系； 2) 地球坐标系； 3) 大圆弧坐标系。 3.1 惯导系统概述-5 3.1 惯导系统概述-6 3.1 惯导系统概述-7 3.1 惯导系统概述-8 3.1 惯导系统概述-9 3.1 惯导系统概述-10 3.2 平台式惯导系统-1 从总体设计来说，各类惯导系统都必须解决两个问题：一是建立参考坐标系；二是利用加速度计的输出得到有效导航信息。 那么不同坐标系的选取就构成不同的方案。 半解析式惯导系统(物理平台跟踪水平面)： 1) 固定方位半解析式惯导系统； 2) 自由方位半解析式惯导系统。 解析式惯导系统(物理平台相对惯性空间固定) 3.2 平台式惯导系统-2 3.2 平台式惯导系统-3 3.2 平台式惯导系统-4 一次积分得到速度分量 再次积分可以得到载体所在的经度和纬度 3.2 平台式惯导系统-5 3.2 平台式惯导系统-6 修正回路：如果陀螺不加力矩控制信号，此平台将相对惯性空间稳定，而地理坐标系相对惯性空间是在不断运动的，因此若要使平台跟踪地理坐标系，就必须给陀螺施加控制电流，使三个陀螺进动： 3.2 平台式惯导系统-7 3.2 平台式惯导系统-8 3.2 平台式惯导系统-9 3.2 平台式惯导系统-10 加速度计的输出信号里，包含了重力分量： 那么载体在惯性空间中的三个加速度分量： 3.2 平台式惯导系统-11 经过两次积分，就可以分别得到载体相对惯性坐标系的速度和位移： 3.3 捷联式惯导系统-1 捷联式惯导系统，在结构安排上的最大特点是没有机械式陀螺稳定平台，陀螺仪和加速度计等敏感元件直接固定在载体上，两类敏感元件的输入轴都与飞行器的体轴相重合。 因此，陀螺仪和加速度计所获得的都是相对于飞行器坐标系上的运动信息，需要经过数学转换，才能获得相对地理坐标系的运动信息。 3.3 捷联式惯导系统-2 3.4 两种导航方式的简单比较-1 平台式惯导系统，用机电控制方法建立物理实体平台，用于模拟所要求的导航坐标系。 最大缺点是结构复杂、体积大、重量大、可靠性差，随着激光陀螺批量制造技术的成熟，捷联式惯导系统正在各个领域逐步取代平台式惯导系统。 3.4 两种导航方式的简单比较-2 捷联式惯导系统的最大特点是依靠算法建立起导航坐标系，即物理平台以数学平台代替，其好处是以复杂的算法设计和繁重的计算负荷换取的； 姿态更新解算是捷联式惯导的关键算法； 载体把自身的振动直接传递给测量元件，从而恶化它们的工作条件； 飞机用捷联式惯导系统已经商品化。 3.5 惯导平台-1 惯导平台是惯性导航系统的核心部件； 惯导平台有两种，一是物理平台；二是捷联式平台； 惯导平台根据其模拟的坐标系不同，可以分为跟踪平台和空间稳定平台，前者模拟所需要的导航坐标系，一般是地理坐标系，后者模拟惯性坐标系； 物理平台可以由两自由度陀螺实现，也可由三自由度陀螺实现。 3.5 惯导平台-2 3.5 惯导平台-3 3.5 惯导平台-4 惯导平台产生漂移的几个原因： 一是陀螺漂移； 二是陀螺在台体上的安装误差； 三是控制陀螺的电流以及力矩器线性度； 此外还有以下三个方面的干扰：电磁干扰、振动干扰、温度变化干扰，因此在惯导系统的工程实现上，电磁兼容、减震基座以及平台的热平衡设计和调节都是重要课题。 3.5 惯导平台-5 在静止或匀速直线运动条件下，地垂线可以通过单摆确定，当运载体有加速度时，单摆跟踪视在垂线。 休拉调谐：不受加速度影响的数学摆。 1910年休拉(德)发现当陀螺罗经的无阻尼振荡周期为84.4分时，罗经的指北精度不再受外界加速度干扰，1923年发表论文详细阐述了惯性系统的无干扰条件，即休拉调谐原理。 3.5 惯导平台-6 休拉调谐的实现途径：复摆、陀螺、休拉调整平台。 3.6 组合导航-1 惯性导航：自