第3章 直流伺服电动机070403.pptVIP

第3章 直流伺服电动机 3.1 直流电动机的工作原理 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 3.3 直流电动机的反电势和电压平衡方程式 3.4 直流电动机的使用 3.5 直流伺服电动机及其控制方法 3.6 直流伺服电动机的稳态特性 3.7 直流伺服电动机在过渡过程中的工作状态 3.1 直流电动机的工作原理 原理：结构上保证在相同极性磁极下，电流方向相 同。因此就能产生恒定转矩。 电磁力计算式：F=Bli 方向判断：左手定则 与发电机比较：采用同个模型下分析；发电机和电动机可逆。物理现象本质上一致。 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 单根载流导体受力产生的转矩： Bp用每极总磁通Φ表示， Bp=Φ/(τl), 其中τ为极距， τ=πD/(2p), l为电枢铁心长； 导体电流ia用电枢总电流Ia表示， ia=Ia/(2a), 其中a为并联支路对数。 电动机运行在转速变化的情况下，例如启动、停转或反转等。 J：负载和电动机转动部分的转动惯量; Ω：电动机的角速度； 惯性转矩： 动态转矩平衡方程式： 或 T1：外转矩——驱动转矩 T：电磁转矩——制动转矩 输入转矩T1并不能全部转化成电磁转矩。 电机要能以某一速度旋转，输入转矩T1必须 先克服电机本身的阻转矩T0。 转矩平衡方程式：T=T1-T0 或 T1=T+T0 外转矩T1克服电磁转矩T做功，把机械能转 化为电能。 3.3 直流电动机的反电势和电压平衡方程式 电流→电磁力F的方向（左手定则） →电动机旋 转方向（左手定则）→感应电势（右手定则） 感应电势产生的电流阻碍外加电流流入电枢 绕组，是一种反电势。 Ea=CeΦn； 电动机端电压Ua和电枢电流Ia方向一致，Ea 为反电势，Ea与电流Ia方向相反。 电枢内阻Ra包括电枢绕组的电阻以及电刷和 换向器之间的接触电阻 根据回路定律列出回路方程：IaRa-Ua=-Ea 移项后： Ua=Ea+IaRa ——直流电动机的电压平衡方程式 电枢电流: 3.4 直流电动机的使用 启动时电磁转矩要大，以利于克服启动时的阻转矩，包括总阻转矩Ts和惯性转矩 ； 启动时电枢电流不要太大； 电动机有较小的转动惯量和在加速过程中保持足够大的电磁转矩， 以利于缩短启动时间。 对电机本身：启动电流初始值将达到正常运行时允许电流值的十几倍，由于启动电流过大，使电动机的过电流保护装置动作，切断电源，以致不能启动； 对外部：很大的启动电流导致很大的线路压降，影响电源上的其他用户。 改变电机端电压Ua, 即改变电枢电源电压； 在电枢回路中串联调节电阻Rtj , 此时的转速公式为： 改变磁通Φ，即改变励磁回路的调节电阻Rfj 以改变励磁电流If 设一台直流电动机原来运行情况为：电机端电压Ua=110V，Ea=90V， Ra=20Ω，Ia=1A，n=3000r/min。如电源电压降低一半，而负载转矩 不变，转速将降低到原来的百分之几? 若电压改变后的感应电势、转速、电流用Ea’、n’、Ia’表示，则 Ua’=55 V时的转速对原来的转速之比为： 设一台直流电动机原来运行在：电机端电压Ua=220V，Ea=210V， Ra=1Ω，Ia=10A，n=1500r/min。今在电枢回路中串电阻降低转 速，设Rtj =10Ω，并设转速降低后负载转矩不变，这时转速将降低 到原来的百分之几? 电枢回路串入10 Ω电阻后的转速对原来的转速之比为： 设一台直流电动机原来运行在：Ua=110V，Ea=90V，Ra=20Ω， Ia=1A，n=3000r/min。为了提高转速，把励磁回路的调节电阻Rfj增 加，使Φ减小10%，如负载转矩不变，问转速如何变化? 根据转矩平衡方程式，当负载转矩不变时，电磁转矩T亦不变。若Φ减小 10％，即Φ′=0.9Φ，则Ia′应增加，以维持电磁转矩不变，Ia′=Ia(Φ/Φ′)=1×(1/0.9)=1.11 A，根据电压平衡方程式：Ea′=Ua-Ia′Ra， 由于Ia′增加，所以Ea′减小。 n′=Ea′/(CeΦ′)，今Ea′、Φ′均减小，那末n′究竟如何变化呢? 此时应该分析一下， Ea′和CeΦ′哪一个变化大？通常，电动机在运转时，其电压平衡方程式中Ea要比IaRa大得多，也就是说端电压的大部分是用来平衡反电势的，因此，由于IaRa变化所引起的Ea的变化是很小的。本例中，Ua=110 V，当IaRa=20 V时， Ea=90 V，当Ia′Ra=22 V时，Ea′=88 V，电阻压