第3章 稳定性.ppt

第三章 稳定性理论 3.1 概述 3.2 线性系统稳定性判据（部分） 3.3 稳定性判别方法综述 3.4 李雅普诺夫稳定性理论 3.4.1 李雅普诺夫稳定性定理 3.4.2 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 3.4.3 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 3.5 李雅普诺夫函数的构造方法 3.1 概述 控制系统分析包括：稳定性分析、瞬态分析、稳态分析。判定系统稳定性主要有两种方法： 1、基于对系统传递函数的极点分布的判别方法：只适用于线性定常系统。传递函数的极点即是其分母多项式为零的代数方程的根。其中按代数方法进行判别的为代数稳定判据，如劳斯稳定判据和霍尔维茨稳定判据；按复变函数方法进行判别的有奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据；按图解方法通过研究极点随增益的变化关系来进行判别的为根轨迹法。 2、李亚普诺夫（Lyapunov）方法：它同时适用于线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统。可用于研究《运动稳定性的一般问题》 。 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.1 概述 3.2 稳定性判别方法 二、霍尔维茨稳定判据 设线性系统的特征方程为： 奈氏图 奈氏图是在极坐标系中，以ω为参变量， 为极径， 为极角的频率特性图，所以也称为幅相频率特性图。或者等价地，奈氏图是在直角坐标系中，以ω为参变量，以 为横坐标， 为纵坐标的频率特性图。 例如，惯性环节 的奈氏图如下图所示，其中 其中 对于下图所示的反馈控制系统，其特征方程式为： 令 将第二式代入一式中，得： 稳定判据： （1）若开环系统是稳定的，则闭环稳定的充要条件是 曲线不包围 点。 （2）若开环不稳定，且已知有p个开环极点在s右半平面，则闭环稳定的充要条件是： 曲线按逆时针方向围绕 点旋转p周。 系统开环频率特性的奈奎斯特图（极坐标图）和Bode图之间存在着一定的对应关系。奈氏图上 单位圆与Bode图对数幅频特性的零分贝线相对应，单位圆以外对应于 。奈氏图上的负实轴对应于伯德图上相频特性的 线。 如开环频率特性按逆时针方向包围 一周，则 必然从上而 下穿过负实轴的 线段一次。这种穿越伴随着相角增加称为正穿越。反之，若 按顺时针方向包围 点一周，则 必然由下而上穿过负实轴的 线段一次。这种穿越伴随着相角的减少，故称负穿越。 上述正、负穿越在Bode图上的反映为，在 的频段内，随着 的增加，相频特性由上而下穿过 线为负穿越，它表示迟后相角的增大。反之， 由下而上穿过 线为正穿越，它意味着相角的增加 （或迟后相角的减少）。 故当采用对数频率特性时奈氏判据： 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变到 时，在开环对数幅频特性 的频段内，相频 3.4 李雅普诺夫稳定性理论 3.4.2 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 一、线性定常连续系统 二、线性时变连续系统 三、线性定常离散系统 四、线性时变离散系统 3.4.3 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 二、参数最优化设计 小 结 三类典型系统中，李雅普诺夫函数构造的定理(方法)以及相关的例题分析 定常系统和时变系统两种情况给出李雅普诺夫函数的其他构造方法及例题分析 线性定常系统 例题分析 判断系统 的稳定性 解: 取 ,根据李雅普诺夫方程有如下式子 展开后联立方程组 解得 阵如下 由西尔维斯特判据得 是正定矩阵，故而系统渐进稳定。 线性定常离散系统 线性定常离散系统的状态方程为 该系统在平衡点