第3章 系统分析稳定性与稳态误差.pptVIP

第3章 计算机控制系统分析 3.1 稳定性分析 一、稳定性定义 当作用于系统上的扰动作用消失以后，系统能恢复到原来的平衡状态。系统稳定性是系统固有特性，与扰动形式无关，只取决于系统本身固有参数。 对于连续系统： 系统稳定的充分必要条件是所有极点分布在S左平面。 对于离散系统： 可通过S平面到Z平面之间映射关系确定 3.1.1 S平面到Z平面之间映射关系 s平面的点沿主带左半平面的周边走1圈时，其映射关系可用图3-5表示. s平面的点沿主带右平面的周边走1圈时，其映射关系可用图3-6表示 6. 等自然频率轨迹的映射 3.1.2 离散系统稳定性条件 3.1.3 朱利-阿斯特隆姆稳定判据 系统稳定条件 系统稳定必要条件 二阶系统稳定性条件 3.1.4 采样周期与系统稳定性 3.1.4 零阶保持器与系统稳定性 3.1.4 零阶保持器与系统稳定性 3.1.4 采样周期与系统稳定性 3.1.4 采样周期与系统稳定性 3.2 稳态误差分析 关于稳态误差的说明 计算稳态误差前提条件是系统稳定 稳态误差无穷大不等于系统不稳定 稳态误差是系统原理性误差，只与系统结构和外部输入有关，与元器件精度无关。 对于具有零阶保持器的采样系统，稳态误差与采样周期无关。 干扰作用下的离散系统稳态误差 3.3 时域响应特性分析 一、离散系统动态性能指标 二、极点位置与时间响应的关系 采样系统动态响应的计算 系统的脉冲响应除与极点有关外，与零点的关系也很密切.分析起来较为复杂. 采样系统动态响应的计算： ---- 若已知离散系统的脉冲传递函数?(z)及输入信号R(z)时，系统响应c*(t)可以采用z反变换各种方法． ---- 另一种方便的方法是将脉冲传递函数转换为差分方程，利用计算机实现循环迭代求解. ---- 采样系统，如希望更准确地了解输出响应c(t) 在采样间隔之间的变化状况 ．可以利用计算机实现“离散部分”与“连续部分”的混合仿真计算. ．另一种方法是使用扩展z变换方法进行计算. 3.4 系统的频域分析 3.4 频域中系统稳定性分析 离散系统奈奎斯特稳定判据： 若离散系统特征方程为 (1) 确定 不稳定的极点数p (不包括开环中位于z=1处的极点数)； (2) 画开环频率特性 ； (3) 计算该曲线顺时针方向包围z = –1的数目n； (4) 计算q = p – n；当且仅当q = 0时，闭环系统稳定. 例3-9 设某单位反馈离散系统开环传递函数为 解： (1) 该开环系统稳定，所以p = 0； 相对稳定性的检验 为了检验系统在达到不稳定之前，允许提高多少增益和增加多少额外的相位滞后，引进幅值裕度—h和相位裕度γm--相对稳定性的概念（定义与连续系统相同）. 利用相对稳定性两个指标，可以间接判断和检测闭环系统的动态特性，如系统快速性及振荡性等. 例如 3.5 应用实例 天线计算机控制系统结构图 (1) 试求使系统稳定的参数D(z)=kd的范围； (2) 试确定系统静态误差系数及当kd =10时，常值干扰Un(s)的稳态误差； (3) 试确定当T=0.02s、kd =10时系统的稳定裕度； (4) 计算T=0.02s、kd =10时 闭环系统的单位阶跃响应曲线，并求系统的主要动态响应指标。 解 (1) 求取系统传递函数 (2) 判断稳定性 由干扰所引起的输出均为误差. (4) 稳定裕度的计算 开环传递函数为 (5) 动态响应计算 本章小结 应清楚地了解s平面向z平面映射的规律，特别应注意，s平面被分为一个主带和许多旁带. s左半平面上所有点，将周期重复地映射在z平面的单位圆内. 应注意掌握s平面上各等值线（如等阻尼比线、等自然频率线等）在z平面上的对应关系. 牢记离散系统稳定的充分必要条件，特别应注意，采样周期对稳定性的影响 . 离散系统稳态误差的概念及基本规律与连续系统类似. 注意了解z平面极点分布与时间响应的关系及相应的规律. 应注意极点位于z平面原点时，系统调节时间最短的概念. 在获得频率特性后，连续系统中判别稳定性、稳态误差和动态特性的一些方法和概念仍然可以使用。 3．输入信号为单位加速度信号 称为稳态加速度误差系数 对“0”型系统， 在z=1处无极点, 对“I”型系统， 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统， 在z=1处有2个极点, 离散系统 连续系统