第3章3传递函数(免费阅读).pptVIP

§3-3 传递函数 5、传函的零点和极点： 3、积分环节： 5、振荡环节： * * 定义：当初始状态为零时，线性定常系统输出量与输入量的拉氏变换之比，称为系统传递函数。 G(s) Xi(s) Xo(s) 系统的变换关系 一、传递函数 二、传递函数的几点说明 1、传递函数的概念，只适用于初始状态为零时的线性定常系统。 2、同一系统选取不同物理量作为输入、输出时，传递函数不同。 3、传递函数的分子、分母分别反映了系统本身的固有特性和系统与外界的联系。 三、传递函数求取步骤： 4、传函不能反映实际的物理结构。 1、写出系统的线性或线性化微分方程。 2、对微分方程进行拉氏变换并令其初始条件为零。 3、求输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，即为系统传函。 例1：图示机械系统，输入为xi，输出为xo，求系统传函。 xi xo A k2 c2 c1 k1 x B 解：以整体为研究对象难于分析；现以节点A、B为研究对象，并增设中间变量x。考虑节点A、B受力平衡，得： 四、关于传递函数的几个术语 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - xi(t) xo(t) 反馈环节 执行环节 - 注意：开环传递函数是闭环控制系统一个重要概念，它并不是开环系统的传递函数。 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - 令B(S)=0的根称为传递函数的零点； 令A(S)=0的根称为传递函数的极点。 系统传递函数的分母多项式称为特征多项式， A(S)=0称为特征方程，极点称为特征根。 根据多项式定理，传递函数的一般形式也可写成： G(s) H(s) + - G(s) + - H=1 答案：1个零点，3个极点： t t1 xo(t) 0 xi(t) K Xo(s) Xi(s) z1 xo z2 xi 例：图示为一对共轭齿轮传动副，xi和xo分别为输入、输出轴的转速，z1和z2为轮齿数目。根据齿轮啮合传动的基本定律，得： 五、典型环节的传递函数 1、比例环节： u i C R i uo 例：如图所示电路。 2、惯性环节： 当输入为阶跃函数时： t xo(t) 0 xi(t) Xo(s) Xi(s) 4、微分环节： 例：如图所示电路。 Ui（s） C R Uo（s） s L * * * *