第3章 运动学方程-正向运动学.pptVIP

第三章 运动学方程-正向运动学 Chapter Ⅲ Forward Kinematics 3.1 引言 3.2 连杆描述 3.3　 连杆连接描述 3.4 连杆参数和关节变量 3.5 连杆坐标系 3.6 连杆坐标系规定的连杆参数 3.7 连杆变换 3.8 运动学方程 3.9 PUMA560机械手的运动方程 3.11 小结 3.1 引言 ( Introduction ) 描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对位姿的齐次变换。 连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有 　　　　　　 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 　　 六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定姿态。Ｔ６表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵 Ｔ６有下列元素 　　　　　　　　　 　 nx ox ax px 　　　　　　　　　　 ny oy ay py T6 = nz oz az pz 0 0 0 1 例：PUMA 560 3.2 连杆的描述 ( Description of the link ) 现在考虑连杆变换矩阵如何确定。串联型机械手是由一系列通过其活动关节连接在一起的连杆组成的。 如图所示，任何一个连杆都可以用两个量来描述：一个是公共垂线距离ai-1，另一个是与ai-1垂直的平面上两个轴的夹角αi-1，习惯上称ai-1为连杆长度，αi-1称为连杆的扭转角。 ai-1，总不小于0， αi-1为可正可负。 3.3 连杆连接的描述 如图所示，在每个关节轴上有两个连杆与之相连，即关节轴有两个公垂线与之垂直，每一个连杆一个。两个相连的连杆的相对位置用di和θi确定， di是沿着i关节轴两个垂线的距离， θi是在垂直这个关节轴的平面上两个被测垂线之间的夹角， di和θi分别称作连杆之间的偏置及夹角。 di和θi都带有正负号。 对于首末连杆，通常规定： a0 = a6= 0， α0 = α6 = 0。如果关节1是转动关节，则θ1是可变的，称为关节变量，通常规定θ1= 0为连杆1的零位。并约定d1 = 0。 如果关节1是移动关节，则d1是可变的，称为关节变量，通常规定d1= 0为连杆1的零位。并约定θ1 = 0。 坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的位姿可以按照如下方式得到： 绕 x旋转一个角度αi-1 沿 xi-1 轴移动ai-1 绕 zi轴旋转θi角 沿 zi轴移动di 按照“从左向右”的原则，得到坐标系{i}相对于{i-1} 的齐次变换矩阵： An= Rot(x, αi-1) Trans(x, ai-1) Rot(z, θi) Trans(z, di) 1 0 0 0 1 0 0 ai-1 cosθ -sinθ 0 0 0 cosαi-1 -sinαi-1 0 0 1 0 0 sin