第4章 水弹性力学-流体与刚体、弹性体相互耦合运动理论.doc

第4章 水弹性理论——流体与刚体相互耦合运动 4.1 刚体与外流场的耦合 船舶与海洋结构物在水中的运动就是此类典型的运动。在许多工程问题中，仅考虑刚体在流体及风的作用下的运动，忽略弹性变形对流场的影响，此时结构6个自由度运动在船舶耐波性理论中就有了特定的含义：纵荡、横荡、垂荡（升沉）、横摇、纵摇和艏摇。下面就以海上浮体、水面船舶为例介绍这面的理论。 4.1.1 坐标系选取与运动量描述 坐标系的标注符合船体制图中的规定，见图4－1 图 41 为了描述物体在波浪中的运动，引入三个坐标系统：固定坐标系固定在大地上（流场中），不随流体或物体运动。通常平面与静水面重合，铅垂向上；第二个坐标系为动坐标系，又称连体坐标系，与物体固联，随物体一起摇荡。物体处于平衡位置时，平面与静水面重合，轴垂直向上，位于船长处或通过结构物重心；另一个坐标系为称为参考坐标系，或平衡坐标系，当结构处于平衡时，它与动坐标系重合，但其不随结构摇荡，始终位于平衡位置上。若结构有平均直线航速，该坐标系也随之一起以该平均前进速度移动，它用于表征结构摇荡位移和姿态。 设与关系如图4-2，则 (4- 1) 设动坐标系的原点在中的位置为，则分别表示纵荡、垂荡（升沉）和横荡船舶摇荡运动时姿态由动坐标系转动来描述，引入辅助参考系以表达结构无旋转即无摇荡时状态。转动后转到某一新的位置，则动坐标系相对原先未转动时位置的角位移决定了船舶运动的姿态（见图4-3） 角位移用三个欧拉角来定义，坐标系与中坐标变量关系可以通过三次旋转变换获得（见图4-4） 第一次坐标系旋转，即坐标系绕轴转动一个角度，使得轴转至由轴及轴确定的平面上，此时有 第二次坐标系旋转，即在第一次基础上，将新的坐标系绕转动角，使轴转至与轴重合，得坐标系，此时已与重合 第三次旋转，将绕轴转动角，使得与重合 (4- 2) 对于小幅摇荡，较小，保留一阶小量，有 则（1－2）改写为 (4- 3) 上式逆为 (4- 4) 转到参考坐标系中，则有 (4- 5) 如果为结构表面上某点位置坐标，则上式体现了结构摇荡时某一瞬时空间位置。 4.1.2角速度与欧拉角关系 记而，而。 可以利用知 (4- 6) (4- 7) (4- 8) 设结构转动角速度为，在动坐标系中表示为： (，而在动体中不随变，故) (a) 式中 又，而既不转动，以不随变，则 (b) 比较(a)(b)两式知 又 其中 综合以上各式，并对比两边，易得到 (4- 9) 线性化 (4- 10) 另外推导方法(reference Dr Ms’s thesis，1998)(April 2010) 注意到，类似于三次坐标旋转，物体的角速度也可由各次坐标转换中的欧拉角速度获得，即 式中分别绕，和轴的欧拉角速度，它们均可以通过坐标转换，在动坐标系中表达 所以 4.1.3 结构物在流体中运动 运动方程一般描述 应用质心运动定理和绕质心的动量矩定理有 (4- 11) 式中为刚体动量；是绕质心动量矩；和分别为外力矢量和绕质心的外力矩矢量。上式在惯性坐标系内成立。 若选择动坐标系与物体固结，其原点在质心处，并设刚体质量为，质心运动速度为，绕过质心某瞬时轴转动角速度为，则 ［注：，是在惯性坐标系中的时间导数，是在动坐标系中的时间导数，表示动坐标系中计算或表达的矢量对求导］ 在动坐标系中，质心运动定理可写为： (4- 12) 绕质心动量矩： 式中，为动坐标系单位矢量，为刚体中某点至质心矢径 (4- 13) 令 ，，， ，， 则(4-13)改写为： (4- 14) 为在动坐标系中表达，注意到 (4- 15) 而在动坐标系中计算与无关 在动坐标系中表达式为： (4- 16) 动坐标系原点不通过质心时运动方程的修正 修正办法： 改变方程使之与求流体动力时所用坐标系一致。 把所求得的流体动力变换到以重心为原点的坐标系上去。 一般采用第一种方法。 设动坐标为，质心在此坐标系中位置为，在点上也固结一动坐标系，它的三个坐标轴始终与坐标系相应坐标轴平行。 对于刚体来讲，其一般运动总可以分解为过基点的平动坐标系的牵连运动及相对的定点转动（相对运动）。设绕点的瞬时角速度为，则 (4- 17) 代入得 (4- 18) 上式推导如下： 方法1. 根据刚体运动分解： 其中，代入推得(4-18) 方法2. 将(4-17)式两边对求导 注意到 从而，即(4-18)式。 (4- 19) 代入 并注意到得 (4- 20) 上式为矩心为动点的动量矩定理，式中仍用坐标原点在时计算公式。 上式还可用理论力学其它方法推导： (a) (b)