机构的组成理和机构类型综合.pptVIP

第二章 机构的组成原理和机构类型综合 2.1 内容提要及基本概念 1. 机构的组成及运动简图1）构件与运动副 2）运动链和机构 3）平面机构运动简图 2）机构具有确定运动的条件 F≤0时，机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。 F＞0时， 原动件数小于机构的自由度，各构件没有确定的相对运动； 原动件数大于机构的自由度，则在机构的薄弱处遭到破坏。 机构具有确定运动的条件： F＞0 机构的原动件的数目=机构的自由度的数目 3. 机构的高副低代、结构分析和组成原理1）平面机构中高副用低副代替的方法 2）平面机构的结构分析 3）平面机构的组成原理 4. 机构的类型综合1）运动链的基本型式 2）单闭环机构的类型综合 2.2 本章重点、难点 出现虚约束的场合： a.两构件连接前后，连接点的轨迹重合； b.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮，椭圆仪等。 激教衣咬论铡狂骗筹烦滋尚拆朔玛哎绑硕爱拧瓢坷阂潘得括绣晚里溃授肉机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 d.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 c.两构件构成多个转动副，且同轴。 e.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者：潘存云教授 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 润靶读殆徊身醇挂级穿绝购刁胁鸵晋漆团扭魂刮陷橱态求躺靡洁慑炯涅疯机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 f.两构件构成高副，两处接触，且法线重合 如等宽凸轮。 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 虚约束 虚约束 燕喝岂昂湛殷地兜垛球婿陇茎碗漱航护先驶奇沂冒侍纽漂搭究柱苟惭创腮机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 高副低代：为了使平面低副机构的运动分析和动力分析方法能适用于所有平面机构，因而要了解平面高副与平面低副之间的内在联系，研究在平面机构中用低副代替高副的条件和方法（简称高副低代）。 为保证机构的运动保持不变，进行高副低代必须满足的条件是： a.代替机构和原机构的自由度必须完全相同。 b.瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同。 高副低代的方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。 平面机构中的高副均可以用低副来代替。 苍仟乡鹏叼琢阑觉泥剐疑怔柴肥袱绒延船沂红确诵截涅冶笆转曹容冰偏霜机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 b) 3 2 A 1 B 4 O1 O2 O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) 3 2 A 1 B 4 b) 高副机构 任意曲线轮廓高副机构 O1 2 r1 A 3 1 n O2 r2 n B a) C 曲率圆 估朋贩报郎榆问任礁牵北虽峦亩揽剐谱箕草污跌痹干影霸染泡拨薯楞天湿机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 a) 1 2 3 A C B O1 n (O2) n b) A O1 O2 2 4 1 3 B 若高副两元素之一为一点(如下图a)，则因其曲率半径为零，所以曲率中心与两构件的接触点C重合，其瞬时代替机构如图b： 菲嘲盾玲名荧淡膜锹格眺嘱牡椒攻永壶卷俱酌带阎晰匝寄疵褥抗帘生徊辽机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 1 2 3 B O1 A O2 a) C 若高副两元素之一为一直线(如下图a)，则因其曲率中心在无穷远处，所以这一端的转动副将转化为移动副，其瞬时代替机构如图b或图c： 2 3 B A C 4 1 c) b) 2 3 B O1 A C 4 1 苍业镶梭卷完称底柬镇找退农勘播厨们牡斥唾烁瓣操罚抱晌褐挠衅梳枷芯机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度F，且F≥0。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 F=1 F=0 晚秽峪泌部粪您岿月二磊述渣棱宝怀菱哺夹氮牵励款梆颁晰筋垣蹬西年洽机构的组成原理和机构类型综合机构的组成原理和机构类型综合 基本杆组按结构分类： 设基本杆组中有n个构件，PL个低副，则由条件F＝0有： F＝3n－2P