C51单片应用与C语言程序设计第三章.pptVIP

第三章 C语言函数与机器人巡航控制 深圳市鸥鹏科技有限公司 黄曦 2009.3.21 摘要 任务一 基本巡航动作 任务二 匀加速/减速运动 任务三 用函数调用简化运动程序 任务四 高级主题――用数组建立复杂运动 字符型数据 数组 switch语句 工程素质和技能归纳 科学精神的培养 任务一 基本巡航动作 向前巡航，持续时间为3秒。 源程序请参照教材第37页RobotForwardThreeSeconds.c 原理： 输出相应的脉冲序列，使左侧电机逆时针旋转，右侧电机顺时针旋转。程序反复执行130次，需要3秒时间，机器人也向前运动3秒。 尝试调节距离和速度。 尝试通过调节高电平脉宽，从而调节机器人的运动方向。 任务一 基本巡航动作 命令组合，让机器人向前走、左转、右转和向后走。 源程序请参照教材第39页的ForwardLeftRightBackward.c。 尝试1个轮子不动，另一个轮子全速旋转，从而以一个轮子为支点，原地旋转。 源程序请参照教材第41页。 任务二 匀加速/减速运动 编程目的：使机器人的运动更平稳，增长电机的寿命。 编程原理：电机控制信号高电平宽度为1500微秒，如要顺时针加速，则delay_nus()的参数从1500逐渐减小到1300，如要逆时针旋转，则从1500逐渐增大到1700。脉宽变得越快，加/减速的效果就更明显。 任务二 匀