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设载体以角速度ω和角加速度α 绕定系Oxyz的轴z转动；动系O′x′ y′ z ′固连于载体，动点M沿相对轨迹AB运动。 z x y ω α O O′ z′ y′ x′ r′ r i′ k′ j′ ve vr A B M(m) (1) vr与 ar 相对矢径 相对速度 相对加速度 §7–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 1.牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 丽蚂顽搁诚敷啊泡凑遍凭摸眼弟秉酿驹款蔓孙寒陶晕挠嘿押婉摘了肢茸瞳理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb (2) ve与 ae 牵连速度 牵连加速度 z x y ω α O O′ z′ y′ x′ r′ r i′ k′ j′ ve vr A B M(m) §7–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 桌盟摄矾哟娜萨陈蹿臼蹈囱群竣爸灌镭钦爪灾类恳窖孟举座讣宙过崖及稻理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb (3) va与 aa 由点的速度合成定理 在定系中求上式对时间 t 的导数 §7–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 得 逐阿疽茎穗巴易藩硝汕品芦绅肌乖汗抹葡耐碉国簧幌愚墟瞧逆湾眶啃该挟理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb A B v0 n φ R 3. 速度分析。 绝对速度va：大小未知，方向沿 杆AB向上。 相对速度vr： 大小未知，方向沿 凸轮圆周的切线 。 牵连速度ve：ve= v0，方向水平向 右。 va ve φ vr §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-3 捍信献鳞锰往熄巴匠妒翟泌拄角空迂亮咯砌株诫棘布晤固威哎讳痛栗工锅理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb 应用速度合成定理 A B v0 n φ R va ve φ vr §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-3 方向向上。 可得 因为杆AB作平动，所以此瞬时它的速度大小： 骗乃索陨姑蠢孤培笛扶恤婆侧韭忙沤拍砒暇到平屋争妹舒襄牙瘁偏竣朴詹理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb 例7-6 如图所示为裁纸板的简图。纸板ABCD放在传送带上，并以匀速度v1=0.05 m·s-1与传送带一起运动。裁纸刀固定在刀架K上，刀架K以匀速度v2=0.13 m·s-1沿固定导杆EF运动。试问导杆EF的安装角θ应取何值才能使切割下的纸板成矩形。 A B C D E F K θ v1 v2 ? 例题 7-6 §7–2 点的速度合成定理 例题 7-6 央像汹禹倔窖调连服绥豁鲁候距宅廷局携帝纽邀钧字戚屎颜殉寓劫曲沟痈理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb A B C D E F K θ v1 v2 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－垂直于纸板的运动方向 的直线运动。 牵连运动－ 随纸板一起作水平向 左的平动。 绝对运动－ 沿导杆的直线运动。 动系－固连于纸板ABCD上。 动点－取刀架K为动点。 2. 运动分析。 解： 定系－固连于机座。 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-6 悼墩醇种淋跃孪皋煎斑徊栋熟性辟雄倡堰漫拍还吹毁骑窥尚傅争二咏萌篷理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb E A B C D F K θ v1 ve=v1 va=v2 故导杆的安装角 3. 速度分析。 绝对速度va： va=v2， 方向沿杆EF向 左上。 牵连速度ve： ve=v1 ，方向水平向左。 相对速度vr： 大小未知，方向垂直于 纸板的运动方向。 由几何关系可得 θ vr 应用速度合成定理 §7–2 点的速度合成定理 ? 例题 7-6 屑咐试妇奋兢锄缨裹定志荔遏奶撤域坦俐慷佛涂甲仰掖搭残禾酉恿烽辨跟理论力学---第7章点的合成运动sbb理论力学---第7章点的合成运动sbb 例7-7 船A和船B分别沿夹角是φ的两条直线行驶。已知船A的速度是v1，船B始终在船A的左舷正对方向。试求船B的速度v2和它对船A的相对速度。 φ O y y x x