第4章静力学与动力学2(免费阅读).pptVIP

* 4.3 工业机器人动力学分析 先复习一下上节课讲的内容 4.3工业机器人动力学分析 机器人是一个非线性、复杂的动力学系统，在机器人动态实时控制系统中，必须分析其动力学特性。 牛顿-欧拉（Newton-Euler）法 拉格朗日（Langrange）法 高斯（Gauss）法 凯恩（Kane）法 罗伯逊-魏登堡（Roberon-Wittenburg） 法 。。。。等 用什么方法建立起机器人的动力学方程？ 建立方法 问题 4.3.1 拉格朗日方程 不仅能以最简单的形式求得复杂系统动力方程，而且具有显式结构，物理意义比较明确。 对于任何机械系统，拉格朗日函数L（又称拉格朗日算子）定义为系统总动能Ek与总势能Ep之差，即 L=Ek–Ep 拉格朗日函数 qi-----系统选定的广义关节变量 -----广义关节速度 Fi -----作用在第i个关节上的广义驱动力 拉格朗日方程 由于系统的动能Ek是qi、 拉格朗日方程可写成 的函数 势能Ep仅是qi的函数 举例 2R平面关节机器人动力学分析 机器人动力学方程的推导过程 （1）选定广义关节变量及广义力 连杆1和连杆2的关节变量分别是转角θ1和θ2，关节1和关节2相应的力矩是τ1和τ2。 （2）系统动能 （3）系统势能 Ep1=m1gd1（1–?c?1） Ep2=m2gl1（1–?c?1）+m2gd2（1–? c?12 ） （4）建立拉格朗日函数 （5）系统动力学方程 ①计算关节1上的力矩τ1 上式可简写为 ②计算关节2上的力矩τ2 上式可简写为 上两式分别表示了关节驱动力矩与关节位移、速度、加速度之间的关系，即力和运动之间的关系称为二自由度机器人的动力学方程。 从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。故进行动力学分析时，通常进行下列简化： 、 及 （3）当关节加速度不太大，即关节电动机的升、降速比较平稳时，含有 、 （1）当杆件长度不太长，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略； 的项可以省略。 的项有时可以省略。 （2）当关节速度不太大，机器人不是高速机器人时，含有 前式写成矩阵形式 就是操作臂在关节空间的动力学方程的一般结构形式，它反映了关节力矩与关节变量、速度、加速度之间的函数关系。 对于n个关节的操作臂，D（q）是n×n的正定对称矩阵，是q的函数，称为操作臂的惯性矩阵； 是n×1的离心力和科氏力矢量； G（q）是n×1的重力矢量，与操作臂的形位q有关。