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第5章 系统运动的稳定性 5.2 李雅普诺夫意义下运动稳定性的基本概念 5. 3 李雅普诺夫第二法的主要定理 例5.2 设系统状态方程为 结论5.24 ※ 线性定常系统 例 （※） 设线性定常连续系统状态方程为 例:设系统为 例:设系统为 其中，f(0)=0,即原点是系统唯一的平衡状态。 非线性定常系统： 三 李亚普诺夫函数的构造方法 ----克拉索夫斯基方法 系统的雅可比矩阵为： 定理1：对连续非线性定常系统 和围绕原点平衡态的域Ω，若 则有： 其中 定理2(克拉索夫斯基)：对连续非线性定常系 统和围绕原点平衡态的域Ω，原点为域内唯一 平衡态，若 则系统原点平衡态为域Ω内渐近稳定平衡态。 且 为一个李亚普诺夫函数。 定理3：对线性定常系统 ,A为非奇异 矩阵，若 则系统原点平衡态为大范围渐近稳定平衡态。 结论5.22/5.23[特征值判据]：考虑线性定常系统 系统的每一平衡态是李亚普诺夫意义下稳定的充要 条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有非正（负或零） 实部，且具有零实部的特征值为A的最小多项式的单根； 一 线性时不变系统的特征值稳定判据 系统的唯一平衡态 是渐近稳定的充要条件是： 系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。 5.4 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 对于任意一个n阶方阵A，总存在一个多项式f(s)满足f(A)=0，这样的多项式称为A的一个化零多项式。 由凯莱—哈密尔顿定理可知任意一个方阵A都是它的特征方程： 的根，即α(A)=0 ,故矩阵A的特征多项式是A的一个化零多项式。 方阵A的化零多项式不唯一，有无穷多个，在所有化零多项式中，次数最低且最高次幂项系数为1的多项式称为A的最小多项式。 最小多项式（补充）： 定理：已知 设m(s)为adj(sI-A)中所有元素的首1最大公约式, 则 为矩阵A的最小多项式。 注：换言之，矩阵A的最小多项式就是(sI-A)-1中所有元素的最小公分母。 例（补充）：判断下述线性定常系统的稳定性 解：1）系统矩阵A为奇异矩阵，故系统存在无穷多个平衡状态。系统的平衡状态为 ，其中x1和x2为任意实数，即状态空间中x1—x2平面上的每一个点均为平衡状态。 得特征值分别为： 。 2）解系统的特征方程 零实部！！ 3） 故最小多项式为f(s)=s(s+1)。系统所有特征值均具有非正实部，且具有零实部的特征值是最小多项式的单根，因此系统的每一个平衡状态都是李雅普诺夫意义下稳定的。 例：判断下述线性定常系统的稳定性 解：系统矩阵A为非奇异，显然原点 x = 0 是系统的唯一平衡状态。 得特征值分别为： 系统的所有特征值都具有负实部，所以系统的唯一平衡状态xe=0是渐近稳定的。 解系统的特征方程 作为可能的李雅普诺夫函数。现在只需保证 是负定的，则根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，可断定系统是大范围渐近稳定的。 设线性定常系统为 A为非奇异矩阵。故状态空间的原点是系统的唯一平衡状态。通常可选取正定二次型函数 二 线性时不变系统的李亚普诺夫稳定判据 欲使 是负定函数，即要求矩阵Q是任意正 定矩阵。 根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，只要给定一个正定矩阵Q，李雅普诺夫矩阵代数方程： 有正定解P，系统就是大范围渐近稳定的。 推导V(x)对时间导数满足要求的条件： 令： 李亚普诺夫矩 阵代数方程 的原点平衡状态 为渐近稳定的充分必要条件是，对于任意给定的一个正定对称矩阵Q，李雅普诺夫矩阵方程 有唯一正定对称矩阵解P。 注意：使用中常选取Q阵为单位阵或对角阵。 解：令李雅普诺夫方程为 试用李雅普诺夫方程判断系统的稳定性。 则有： 得到3个线性方程： 由于 ，故P负定，则系统不是渐近稳定的。 得到： 解得特征值为： 有一个特征值具有正实部，故系统不稳定。 为了对比，下面用李亚普诺夫间接法判断： A是非奇异矩阵，故xe=0是系统的唯一平衡状态，且 根据系统大范围渐近稳定判别定理2可以推知，若系统任意的状态轨迹在非零状态不存在 恒为零时，Q阵可选择为正半定的，即允许Q取单位阵时主对角线上部分元素为零，而解得的P阵仍应正定。