第8章_MATLAB系统空间分析法.pptVIP

The closed-loop system with observer B C A + + u x y B C A + + K - G - r + + 状态观测器 状态反馈 25.2 The sufficient and necessary condition of constructing a state variable observer The state variables of system are all observable. Observability criterion: A system {A, C} is state – observable if and only if 参见《线性控制系统工程》539页POLE PLACEMENT VIA AKERMANN’S FORMULA MATLAB直接用于系统极点配置计算的函数有acker和place A,B为系统矩阵 K=acker(A,B,P) P为期望极点向量 K反馈增益向量 K=place(A,B,P) 状态观测器设计一般原理归结为使用极点配置法求观测器的增益矩阵G A,C为系统矩阵 G=acker(A’,C’,P) P为观测器的期望极点向量 G为观测器增益向量 K=place(A’,C’,P) 观测器设计和带观测器的状态反馈系统 amp413.m amp414.m 利用阶跃响应和状态响应来