第9章频域稳定性1(免费阅读).pptVIP

系统的稳定裕量 相对稳定性 (一). 频域性能指标 零频幅值：频率响应为零处的频率值，它反映了系统的稳定性能。 谐振峰值：频率响应的最大峰值，它反映了系统的相对稳定性。 谐振频率：产生谐振峰值处的频率值，它反映了系统的动态快速性能。 带宽 ：幅值下降至零频率时的幅值特性M(0)的0.707或-3dB处的频率值，它反映了系统的响应速度，带宽越宽，表明能通过较高频率的信号，系统响应速度越快。 9.5 利用频域方法确定系统的时域性能指标 (Time-Domain Performance Criterion Specified in the Frequency Domain) (二).在极坐标图上的等幅值轨迹——等M圆 利用开环频率响应曲线与等M圆求闭环幅频特性曲线 在开环极坐标图上，可以直接估计系统的闭环性能指标。 (三).在极坐标图上的等相位轨迹——等N圆 (四).Nichols图上的等M圆和等N圆 (五).利用Nichols图估计相对稳定性 (六).利用频域指标估算时域指标 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此结束， 谢谢您的光临！ 第9章 频域稳定性(Stability in the Frequency Domain) 9.1 引言(Introduction) 9.2 s平面上的围线映射(Mapping Contours in the s-Plane) 9.3 Nyquist稳定性判据(The Nyquist Criterion) 9.4 相对稳定性与 Nyquist稳定性判据(Relative Stability and the Nyquist) 9.5 利用频域方法确定系统的时域性能指标(Time-Domain Performance Criteria Specified in the Frequency Domain) 9.1 引言(Introduction) 9.2 s平面上的围线映射(Mapping Contours in the s-Plane) （一） 围线映射 围线映射是指利用关系函数F(s)将s平面上的闭合曲线或轨迹映射转换到另一个平面上。由于 是复变量，所以函数F(s)本身也是复变量。将F(s)写成 ，就可以在F(s)复平面上用坐标(u，v)来表示围线映射的结果。 闭合曲线的运动方向：“顺时针，向右看”。 （二） 相（幅）角原理(Cauchy定理) 如果闭合曲线Γs以顺时针方向为正方向，在s平面上包围F(s)的Z个零点和P个极点，但不经过任何一个零点和极点，那么，对应的映射曲线ΓF也以顺时针方向为正向，且在F(s)平面上包围原点 N=Z – P 周。 N0 表示ΓF 顺时针包围F(s)平面的原点; N0表示ΓF逆时针包围F(s)平面的原点; N=0表示不包围F(s)平面的原点。 N=Z－P=1－0=1 N=Z－P=3－1=2 N=Z－P=0－1=－1 （三）Nyquist路线 G(s)H(s)在s=0存在极点时的Nyquist曲线 当s→ 时的Nyquist曲线 （四）复变函数F(s)的选择 控制系统的稳定性判定是在已知开环传递函数的条件下进行的，为了应用幅角原理，选择系统的特征函数： F(s)与G(s)H(s)之间具有以下特点： 1) F(s) 的零点为闭环函数的极点，即系统的特征根，若要闭环稳定，则F(s)的全部零点必须位于s平面的左半平面； G(s)H(s)与F(s)有相同的极点，即F(s)的极点为开环函数的极点。 2) 开环稳定性取决于G(s)H(s)的极点； 3) 闭环稳定性取决于T(s)的极点，即F(s)的零点； 4) 闭环稳定性与开环稳定性之间没有必然的联系。 9.3 Nyquist稳定性判据(The Nyquist Criterion) 假如s在s平面沿Nyquist路径绕一圈，ΓF绕原点的圈数则为F(s)在s右半平面内的零点与极点个数之差，即有： N=Z – P 式中： Z——F(s)在s右半平面内的零点个数，即系统在s右半平 面的闭环极点数目； P——F(s)在s右半平面内的极点个数，即开环传递函数 G(s)H(s)在s右半平面上的极点数目； N——ΓF绕原点的圈数。 (一)F(s)平面上的Nyquist判据 F(s)平面上Nyquist稳定性判据：当Z=0时，系统是稳定的，反之，系统是不稳定的。 GH平面与F平面 由于往往已知的是G(s)H(s)，直接绘制而得的是G(s)H(s)的轨线G(jω)H(jω)，所以我们