第五章 系统运动稳定分析-wyz课件.ppt

线性时变系统， 为其唯一的平衡状态， 的元均 结论 528：[ 李亚普诺夫判据 ] 为分段连续的一致有界的实函数。则原点平衡状态为一致渐 近稳定的充分必要条件，是对任意给定的一个实对称、一致 有界和一致正定的时变矩阵 ，即存在正实数 ， 成立 如下形式的Lyapunov方程 有实对称、一致有界和一致正定的矩阵解 ，即 存在正实数 ，使成立： 衰减系数 计算最小衰减系数的关系式 自由运动衰减快慢的估计 5.5 线性定常系统稳定自由运动的 衰减性能估计 趋向原点平衡状态的收敛快慢作出估计。 线性定常系统，利用李氏判据可判断其原点平衡状态是否 这种估计不必求出自由运动的解 。 为渐近稳定，还可对稳定的自由运动，即 一种间接估计稳定自由运动的衰减性能。 衰减系数 —度量自由运动衰减性能 原点 为唯一的渐近稳定平衡状态，其自由运动 考虑线性定常自由系统 定义5.9[衰减系数] 的衰减系数定义为如下正实数： 其中，V(x)是系统的一个Lyapunov函数。 随之衰减到零。 1）物理上，运动的收敛趋向于 ，相应的能量也