三章给定连杆平面三个相关位置2课件.pptVIP

3-4 基点及三相关点所在圆的圆心3-5 三相关点共线与四相关点共线 第三章 3-4 基点及三相关点所在圆的圆心 1、相关点的求法 （1）利用极三角形的转角关系 （2）利用基点求相关点 * 本次课内容： 图3-8 “基点”的概念 基点：指分别与三个相关点以极三角形相应边为镜面的镜像点。 （注意：基点指的是一个点，该点与三个相关点所对应。） 下面说明如何利用基点来求相关点？ 首先在连杆平面的第一个位置上选定相关点A1，以极三角形中公共下标含有“1” 的边P12P13为镜面，求出A1的镜像点Ag，然后以极三角形中公共下标含有“2” 的边P12P23为镜面，求出Ag的镜像点A2，则该点A2即为连杆平面在2位置上的相关点。 因为 所以 由该式看到，点A2是点A1绕转动极点P12顺时针转过角度后得到的，因而点A2正是连杆平面在2位置的相关点。同理，可以得到相关点A3。 在以上作图过程中，我们看到点Ag分别是三个相关点A1、A2、A3以极三角形相应边为镜面的镜像点，所以点Ag为连杆平面上A点的基点。 （注意：一个基点对应着三个相关点 ） 我们说，在利用基点法来求相关点时，对于运动平面上某点（如A）的三个相关点（如A1、A2、A3），以及与该三个相关点所对应的基点（如Ag），这四个点中只要给定一个点的位置，便可借助极三角形的三条边求出其他三个点的位置。 2、基点与三相关点所在圆的圆心 （即等角反向规律 ） 如图3-9，给出了三个相关点A1、A2、A3，及其对应基点Ag。 图3-9 （a） （b） （c） 由此三组关系，可以看到基点与三相关点所在圆之圆心的几何关系： 基点Ag与三相关点所在圆之圆心A0对极三角形中同一顶点的连线，分别与该顶点的两条边所夹之角相等；而夹角的方向，由该顶点的两条边起始，向着相反方向度量。 ——“等角反向规律”。 根据等角反向规律，有这样的结论： 当给定了极三角形，只要已知某一位置的相关点，便可利用基点法求出其他两个相关点的位置，然后，再利用等角反向规律即可求出三相关点所在圆的圆心。 3-5 三相关点共线与四相关点共线 1、三相关点共线 图3-10，三个相关点位于同一直线上，给出了运动平面的三个相关位置，根据三个相关位置可以做出极三角形ΔP12P13P23，称基本极三角形。 图3-10 *