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有限拍无纹波设计 计算机控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出数字调节器,使系统达到要求的性能指标。 计算机控制系统的设计一般要满足数字调节器的可实现性、零误差、无波纹。 1.1 有限拍调节器的设计 有限拍设计是系统在典型的输入作用下，设计出数字调节器，使系统的调节时间最短或者系统在有限个采样周期内结束过渡过程。有限拍控制实质上是时间的最优控制，系统的性能指标是调节时间最短（或者尽可能地短）。 有限拍随动系统如图1.1所示，图中D(z)是数字调节器模型，由计算机实现。H(s)是零阶保持器的传递函数。 图1-1 有限拍无波纹随动系统如图 G(s)是控制对象的传递函数。零阶保持器和控制对象离散化以后，成为广义对象的传递函数HG(z) HG(z) = [ H(s) G(s)] （式1-1） 有限拍随动系统的闭环Z传递函数 G(z) = （式1-2） 有限拍随动系统的误差Z传递函数 G(z) = = 1 － G(z) （式1-3） = 其中，R(z)是典型输入的Z变换，具有R(z) = 的形式。 有限拍随动系统的调节器由（式4-2）和（式4-3）可得 D(z) = （式1-4） 有限拍调节器D(z)=,它跟系统的闭环Z传递函数和输入型式[与选择的]有关,也跟对象的特性HG(z)有关。 当对象特性HG(z)中包含因子以及单位圆上(z=1除外)和单位圆外的零点时,有限拍调节器将可能无法实现。 设 HG(z)= (1-15) 则 D(z)= (1-16) 式中是HG(z)的零点,是HG(z)的极点. 经过对上式的分析可知,设计有限拍调节器时,必须顾及D(z)的可实现性要求,合理选择和. 分析结论如下： D(z)必须时可实现的,D(z)不包含单位圆上(z=1除外)和单位圆外的极点;D(z)不包含超前环节. 选择时,应把HG(z)分子中因子,作为分子的因子,即的分 子部分必须包含HG(z)分子部分的因子 (r=1,2,3,…);应把HG(z)的单位圆上(除外)和单位圆外的零点作为的零点. (3) 选择时,必须考虑输入型式,并把HG(z)的所有不稳定极点,即单位圆上(除外)和单位圆的极点作为G(z)的零点. 求解D(z)的法如下： (1) 首先根据以知条件，求出HG(z)，并求得其零点和极点； (2) 根据分析结论（2）的要求确定G(z)的表达式，再根据分析结论（3）的要求及的阶次确定G(z)的表达式。 由 G(z) = 1 － G(z) 从而求得G(z)和G(z)表达式中的未知数，进而求出有限拍调节器D(z)=。 1.2 采样频率的选择 按照典型输入设计的有限拍系统,其调节时间为一个到几个采样周期T.也就是说调节时间跟有限拍系统的采样周期T有关,那么,当系统的采样频率无限增加,也就是采样周期无限缩短时,系统的调节时间不是趋近于零了吗?事实上,从能量的角度来说,这是不可能的,因为,不可能提供无穷大的能量,使系统在一瞬间从一种状态进入另一种状态. 另外,由于采样频率的上限受饱和特性的限制,不可能无限提高. 设有限拍随动系统如图4.8所示. 单位阶跃输入时,有限拍系统的闭环Z传递函数. (4-21) 由式(4-4),开环Z传递函数为 D(z)HG(z)= （4-22) 由式(4-22),数字调节器 D(z)= (4-23) 对于图4.8所示系统,广义对象的Z传递函数为 HG(z)= (4-24) 式中 a=, T, 为对象的放大系数,为对