自动控制系统分.docVIP

1-3自动控制系统的分类 本课程的主要内容是研究按偏差控制的系统。为了更好的了解自动控制系统的特点，介绍一下自动控制系统的分类。分类方法很多，这里主要介绍其中比较重要的几种： 一、 按描述系统的微分方程分类 在数学上通常可以用微分方程来描述控制系统的动态特性。按描述系统运动的微分方程可将系统分成两类： 1．线性自动控制系统 描述系统运动的微分方程是线性微分方程。如方程的系数为常数，则称为定常线性自动控制系统；相反，如系数不是常数而是时间t的函数，则称为变系数线性自动控制系统。线性系统的特点是可以应用叠加原理，因此数学上较容易处理。 2．非线性自动控制系统 描述系统的微分方程是非线性微分方程。非线性系统一般不能应用叠加原理，因此数学上处理比较困难，至今尚没有通用的处理方法。 严格地说，在实践中，理想的线性系统是不存在的，但是如果对于所研究的问题，非线性的影响不很严重时，则可近似地看成线性系统。同样，实际上理想的定常系统也是不存在的，但如果系数变化比较缓慢，也可以近似地看成线性定常系统。 二、 按系统中传递信号的性质分类 1．连续系统 系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统。 2．采样系统 系统中至少有一处，传递的信号是时间的离散信号，则称为采样系统，或离散系统。 三、 按控制信号r(t)的变化规律分类 1．镇定系统 为恒值的系统称为镇定系统(图1-2所示系统就是一例)。 2．程序控制系统 为事先给定的时间函数的系统称为程序控制系统(图1-11所示系统就是一例)。 3．随动系统 为事先未知的时间函数的系统称为随动系统，或跟踪系统，如图1-7所示的位置随动系统及函数记录仪系统。 第三节　自动控制系统的分类 控制系统的分类方法: 按控制方式分：开环控制，闭环控制，复合控制等； 按系统性能分：线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统。 线性连续控制系统 计算机控制系统的分类 作者: cips ? 发表日期: 2006-02-08 15:43 ? 复制链接 跊16?趝?? 稑c ?儬? ? 肨怉E偀抋 ? ) 计算机开环控制(Computer Open Loop Control)系统 镙欼@昉 ? ,但控制结果---生产过程的状态没有影响计算机控制的系统,计算机\控制器\生产过程等环节没有构成闭合环路,则称之为计算机开环控制系统.从图上看出生产过程的状态没有反馈给计算机,而是由操作人员监视生产过程的状态,决定控制方案,并告诉控制计算机使其行使控制作用. s??j啞h?? () 计算机闭环控制 栗OY阿t=N ? ,生产过程状态能直接影响计算机控制的系统,称之为计算机闭环控制系统.控制计算机在操作人员监视下,自动接受生产过程状态检测结果,计算并确定控制方案,直接指挥控制部件(器)的动作,行使控制生产过程作用. 宊四@Ux0t ? ,控制部件按控制机发来的控制信息对运行设备进行控制,另一方面运行设备的运行状态作为输出,由检测部件测出后,作为输入反馈给控制计算机;从而使控制计算机\控制部件\生产过程\检测部件构成一个闭环回路.我们将这种控制形式称之为控制计算机闭环控制. ?糣?艖s ? ,利用数学模型设置生产过程最佳值与检测结果反馈值之间的偏差,控制达到生产过程运行在最佳状态. `?0/I?橴 ? () 在线控制 兓Yl偗l??? ,能够行使直接控制,不需要人工干预的都称之为控制计算机在线控制或称联机控制系统. ?纊? ? (四) 离线控制 ?1-Pi?i ? 控制计算机没有直接参于控制对象或受控生产过程.它只完成受控对象或受控过程的状态检测,并对检测的数据进行处理;而后制定出控制方案,输出控制指示,操作人员参考控制指示,人工手动操作使控制部件对受控对象或受控过程进行控制.这种控制形式称之为计算机离线控制系统. ┛?I臟h?? () 实时控制系统 Ao`]?z ? 控制计算机实时控制系统是指受控制的对象或受控过程,每当请求处理或请求控制时,控制机能及时处理并进行控制的系统,常用在生产过程是间断进行的场合.如炼钢,每炼一炉钢是一个过程;又如轧钢过程,每轧出一块钢算一个过程,每个过程都重复进行.只有进入过程才要求计算机进行控制.在计算机一旦进行控制时,就要求计算机对来自生产过程的信息在规定的时间内作出反应或控制.这种系统常使用完善的中断系统和中断处理程序来实现.综上所述,一个在线系统并不一定是实时系统.但是一个实时系统必是一个在线系统. 9?O?z ? 二、 以参于控制方式来分类 ?MRJ/~? ? 按控制机参于控制方式来分类， 可分成如下几种： 踽1?6lX ? ?秘昣9=1 ? ,由于计算机发出的