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自动控制原理 第一章 控制系统的一般概念 系统、输入量、输出量、控制量、被控制量 开环控制、闭环控制、反馈控制原理 水池水位控制 随动系统：雷达测量飞机方位 恒值控制系统：水位控制系统 数字控制系统：微机控制系统 基本元件： 测量元件、比较元件、放大元件、执行元件 校正元件： 串联校正、反馈校正 基本要求： 稳定性、阻尼程度、响应速度、控制精度 第二章 控制系统的数学模型 数学模型 运动方程式 传递函数 方框图 运动方程式 确定输入量、输出量 列写各元件运动方程 消除中间变量 化为标准形式 传递函数： 针对线性定常系统 初始条件为零 三种基本组合方式 串联环节 同向并联欢节 反馈回路 控制系统方框图及传函 第三章 时域分析 1. 含义 第四章 根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析 例5. 已知方框图，系统以 的频率做等幅振荡 试确定振荡时的参数 例6. 已知结构图，无阻尼自然振荡频率 试确定等幅振荡时的K值和a值 6. 误差、偏差、稳态误差 ⑴ 偏差、误差的概念 ⑵ 暂态 稳态 单位负反馈系统开环传函 时稳态误差 ⑶ 稳态误差的四种求法 ① 终值定理 条件：SE(s)的极点位于s平面左半部（包含坐标原点） 上例中： ② 展开法 条件： 注意：首先求出 再展开 长除法时，升幂排列 PP.114 3-17 阻尼比 单位斜坡输入时稳态误差 求 PP.114 3-18 PP.118 3-39 计算稳态误差 ③ 通用公式 条件： 系统稳定 输入无重极点 极点： 极点： 化为部分分式 闭环极点 具有负实部 时，求 ④ 通用公式指定输入类型 条件： 系统稳定 例 PP.99 例13 开环增益 系统型别 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 提高系统型别，或增大开环增益，可减小稳态误差 Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型系统 单位负反馈 求稳态误差 7. 顺馈控制（前馈） ⑴ 含义：在可测扰动信号的不利影响产生之前抵消其影响 复合控制（前馈+反馈） 不增大开环增益前提下提高系统抑制干扰能力 补偿装置可能带来新误差 ⑵ ⑶ 完全复现 等效开环传函 PP.111 例16 提高型别，近似复现 PP.115 3-23 1. 根轨迹含义 ⑴ 开环系统中某个参数从0到 变化时，对应闭环根的运动轨迹 ⑵ 绘制根轨迹：开环零、极点分布 闭环极点轨迹 ⑶ 系统的一种分析法，可分析动态及稳态性能 举例说明： 2. 根轨迹 根轨迹 GH中s的系数为正 3. 根轨迹方程 幅值条件 相角条件 标准形式 根轨迹增益 根据相角条件绘制根轨迹 根据幅值条件求每一点处对应k值 幅值条件： 相角条件 4. 绘制 根轨迹法则 ⑴ 分支数 ⑵ 连续性与对称性 ⑶ 起点与终点 ⑷ 实轴上的根轨迹 ⑸ 根轨迹的渐近线 与实轴交点： 与实轴正方向夹角： ⑹ 根轨迹与实轴的交点 交点 验证：① s值代入 使 ② s值位于根轨迹上 符合①或②均可 ⑺ 出射角、入射角 ⑻ 根轨迹与虚轴交点 ① 代入 ② 劳斯判据第二种特殊情况 以 为例 ⑼ 闭环极点和与积 例2 PP.157 4-11 (b) 负反馈 (a) 负反馈 例3 PP157. 4-9 例1 负反馈 出射角 与虚轴交点 例4 正反馈 例5 PP.158 4-16 5. 绘制 根轨迹法则 实轴上的根轨迹 渐近线 出射角、入射角 例6 ① 系统稳定时K值范围 ② 闭环传函阻尼比 时，复数极点K值 分离点 例7 PP.156 4-6 例8 PP.157 4-8 例9 PP.143 例17 PP.145 例18 6. 时滞系统根轨迹 * 动态 系统 控制量 输入量 被控制量 输出量 系统的起因 在时间上引起的效果 信号处理和传输的一个功能单元 古典控制理论、现代控制理论（六十年代开始发展） 控制论、自动控制 控制论（N.Wiener 维纳） 旨在认识自然界，人类社会和社会科学中的共性而加以分析，并将分析结果应用于工程系统的综合和自然界系统的改善。 自动控制 毋需人直接参与，而是被控制量自动的按预定规律变化的控制过程。 控制器 被控对象 控制器 被控对象 测量元件 输入量 输出量 期望水位 实际水位 开环、闭环控制比较 1. 负反馈、控制元件精度 2. 结构、被控制量（有效补偿、直接测量） 3. 稳定性 4. 运动方程式 一一对应 传递函数 时域 频域 反映固有特性，与输入信