第三章计算机控制算法.pptVIP

第三章、计算机控制算法 3.1双位控制 . 3.2比例积分微分（PID）控制 . 3.3数学模型控制 . 3.4模糊控制 . 3.1双位控制 基本算法 双位控制是一种最简单的控制算法，它的动作规律是当测量值大于给定值时，输出为最大（或最小），而当测量值小于给定值时，则输出为最小（或最大）： 控制实例 上图是一个采用双位控制的液位控制系统，它利用电极式液位计来控制贮槽的液位，槽内装有一根电极作为测量液位的装置，电极的一端与继电器J的线圈相接，另一端调整在液位给定值的位置，导电的流体由装有电磁阀V的管线进入贮槽，经下部出料管流出。 具有中间区的双位控制过程 增加液位下限控制电极，液位在上下限之间比较宽的范围内波动，形成一个等幅震荡过程。 3.2比例积分微分（PID）控制 3.2.1比例控制. 3.2.2积分控制. 3.2.3微分控制. 3.2.4PID综合控制. 3.2.1比例控制 避免被控变量产生大幅振荡，使控制器的输出值与被控变量的偏差成比例。 　　　　　P=KPe 　式中KP是一个可调的放大倍数（比例增益），它决定了比例控制作用的强弱。 　比例控制的优点是反应快，控制及时，缺点是存在余差。 　 3.2.2积分控制 ⑴积分控制规律 输出变化量p与输入偏差e的积分成正比： 　 　 当输人偏差是常数A时： ⑵积分控制的特点 无余差，但控制动作缓慢，会出现控制不及时，当对象惯性较大时，被控变量出现大的超调量 。 3.2.3微分控制 对于惯性较大的对象，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。这就要求控制器具有微分控制规律，就是控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比： 比例微分控制规律为： 比例微分控制特性： 微分作用比比例作用快，因而对惯性大的对象用比例微分可以改善控制质量，减小最大偏差，节省控制时间。有余差，用于控制精度要求不高，负荷变化剧烈的对象。 3.2.4PID综合控制 ⑴比例积分微分控制规律 写成离散形式，第n次采样时计算机输出值Pn为： ⑵比例积分微分控制特性 能快速进行控制，又能消除余差， 具有较好的控制性能。 增大比例增益KP，往往使整个系统的开环增益K增大，可以减小系统的稳态误差，提高响应速度，但是可能会使系统不稳定。 加入积分环节，能够消除或减小系统的稳态误差，系统动态过程的平稳性得到改善，但是会使系统的快速性变差，系统稳定性能下降。 加入微分环节，可以提高系统的稳定性，提高系统的快速性，可以改善系统的阻尼特性，同时使系统超调量增加，会使系统的高频噪声放大。 ⑶比例积分微分综合控制 PID 算法虽然兼顾了各个方面，但并不是所有的控制对象都适合。应根据不同控制对象，对象的不同时段，灵活应用PID、PI、P和PD控制算法，才能取得最佳控制效果。 常见PID算法经验数据 ： 3.3数学模型控制 3.3.1机理建模. 3.3.2实验建模. 3.3.1机理建模 ⑴机理建模的方法 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程。如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过程）的数学模型，这类模型通常称为机理模型。 ⑵机理建模的优点 具有非常明确的物理意义，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整。适于在工艺比较成熟、对机理比较了解时采用，可作用于非线性对象。 3.3.2实验建模 ⑴机理建模存在的实际问题 许多对象的特性很复杂，往往很难通过内在机理的分析，直接得到描述对象特性的数学表达式； 一些得到的数学表达式（一般是高阶微分方程式或偏微分方程式）很难求解； 建模推导的过程中，往往作了许多假定和假设，忽略了很多次要因素。但是在实际中，由于条件的变化，可能某些假定与实际不完全相符，或者有些原来次要的因素上升为不能忽略的因素，以致数学表达式与实际机理差距很大。 ⑵实验建模方法 在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后。用仪表测取并记录表征对象特性的物理量（输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。对这些数据或曲线再加以必要的数据处理，可使之转化为描述对象特性的数学模型。 ⑶实验建模实例 通过实验获得低碳钢屈服点δ与晶粒直径d之间关系的数学模型。经实验获得的对应关系数据如下： 3.4模糊控制 3.4.1模糊控制的基本概念. 3.4.2模糊控制算法的基本步骤. 3.4.3模糊控制的几种应用方法. 3.4.1模糊控制的基本概念 ⑴模糊控制的特点 经典控制理论只适应