探月计划设计说明 濮阳职业技术学院嵌入式探月车技术说明.doc

探月计划设计说明 濮阳职业技术学院嵌入式探月车技术说明 永葆党员先进性，争做完美地税人 尊敬的领导、各位同仁： 大家好！ 我演讲的题目是：永葆党员先进性，争做完美地税人。 今天，当我穿着这身海一般湛蓝的税服，头顶着闪闪发光的国徵，站在这讲台上时，我感到异常的激动。一年前，穿上这身服装时，总是禁不住默默看它… 冰雪灾后畜禽养殖应注意什么畜牧专家支招 生猪：猪舍重建 要尽量采用人字顶 专家提出，猪舍重建要尽量采用水泥结构栏舍，适当增加屋顶人字架的密度和强度，少采用平顶或圆顶，以减少冰雪的积压；采用纵向通风技术，猪舍进出风口可调节，防止猪舍透风；做好猪舍保温尤… 灵活 就 业人 员 养 老保 险 问题 研 究 沈 卫 华 摘 要 ：随 着 经 济 的 迅 速发 展 和 改革 开放 的 不 断 深 入 ， 灵 活 就 业形 式在 我 国就 业 形 式 中 的 比 重 越 来 越 大 ，成 为 我 国缓 解 就 … 嵌入式“探月车” 技术总结报告 濮阳职业技术学院 1 濮阳职业技术学院 2010年5月 嵌入式“探月车” 技术总结报告 濮阳职业技术学院 2 目 录 1. 2. 摘要........................................................................................................................ 1 智能小车总体概况................................................................................................ 2 2.1. 概述 .............................................................................................................. 2 2.2. 作品智能小车 .............................................................................................. 2 3. 嵌入式探月车硬件设计........................................................................................ 3 3.1. 硬件结构图 3 3.2. TQ2440开发板简介 .3 3.3. 主要I/O口说明 .4 3.4. 直流电机驱动模块 5 3.5. 寻迹模块 8 3.6. 无线通讯模块 10 4. 3.7. 摄像头模块 10 嵌入式探月车软件设计11 4.1. 软件整体设计 11 4.2. 驱动程序设计 11 4.3. 电机控制子程序12 4.4. 13 4.5. 14 4.6. 15 5. 6. 4.7. 16 17 17 1. 摘要 本智能小车采用三星公司的S3C2440芯片作为主板的控制核心，在嵌入式linux环境下，编写GPIO 口的驱动，并编写智能探月车的应用程序。小车主板采用wifi无线方式与PC机相连，由PC机控制小车的运行与终止。通过光电发射接收组件能够实现小车的偱迹，利用PWM技术控制直流电机的前进速度和方向，此外还配有外置摄像头与主板cam接口相连可实现抓拍图像并识别，并将拍摄到的图像通过wifi方式发送给PC机。 关键词：ARM 嵌入式 linux S3C2440 智能 2. 智能小车总体概况 2.1. 概述 “探月车”采用以S3C2440为核心的天嵌TQ2440开发板和一块通用板为基础，经焊接相关控制芯片而成，无线通信则是利用PC机与无线路由器搭配环境平台共同实现的。具体请见软件控制电路。通过GPIO口检测信号，输出PWM信号控制直流电机的、前进、停止、左转和右转。与开发板cam管，黑线时输出高电平，白线时输出低电平， 2.2. 作品智能小车 3. 嵌入式探月车硬件设计 3.1. 硬件结构图 主要接口说明： 电源接口：输入电压不能大于7伏。 USB PC传送，完成调试。网卡接口：就可以对小车发送无线信号。 J tagNand Flash或 Nor Flash 中没有uboot 3.3. 芯片，如图： 、 ＿1nLED2、nLED＿3、nLED＿4 3.4. 3.4.1. 电机驱动模块实物图 驱动板主要采用了L298N 3.4.2. L298N驱动原理图 并联而成。 3.4.3. H桥控制方案 小车通过采用L29