第二章传递函数93310.pptVIP

说明 传函的形式仅取决于系统本身的参数，而与外加输入作用无关，是系统或环节的固有特性； 传函表达了系统输入和输出变量之间的传递关系，是描述系统动态特性的重要函数形式； 零初始条件是指当t〈0时，系统输入u（t），输出y（t）以及它们的各阶导数均为0 传函是一个输入对应一个输出的关系 当输入作用给定时，其输出响应完全取决于系统的传递函数，即 传函的极点和零点 极点：令传函的分母多项式等于0，即： 则满足以上方程式的根成为传函的极点。 上面方程也是线性微分方程 的特征方程。 因此，系统传函的极点也就是系统特征方程的根 零点：在s平面上，使传函G(s)等于0的点称为零点。既分子多项式为0时的根即为传函的零点。 传函的零极点形式： 典型环节及其传函 比例环节 比例环节（放大环节）输出量与输入量的关系为 式中 K ── 环节的放大系数（常数） 二阶振荡环节(Second order oscillation elements) 微分环节 (Differential elements) 延时环节( Delay or Lag elements ) * 2.3 S域描述： 传递函数 用拉氏变换建立一种数学模型，称传递函数，频域法。 传递函数定义：在零初始条件下，输出参数（响应函数）的Laplace变换与输入参数（驱动参数）的Laplace变换之比。 设SISO系统： 对上式两端取Laplace变换： 称G（s）为这个系统的传递函数，（输出的拉氏变换比输入的拉氏变换）与 输入和输出量无关。 典型环节的传递函数 比例环节 惯性环节（一阶） 振荡环节（二阶） 积分环节 延时环节 理想微分环节 K e -τs Td s 或 传递函数为 t 比例环节方框图(b)所示，方框内写入传递函数Ｇ(s)即是Ｋ，左边箭头表示输入，右边箭头表示输出。方框图表示运算关系，即输出Y(s)等于输入X(s)乘传递函数G(s) 。 K y(t) x(t) Y(s) X(s) (b) (a) 若忽略非线性和惯性，电子放大器，齿轮减速器，杠杆等均属于比例环节。 一阶惯性环节( First order damp elements) T 时间常数 对于的微分方程： 设： 单位阶跃输入 输出： 逆变： 几个结论： 1.终值=1 e =2.718281829 2. T 称为系统的时间常数，量纲与t同。 3.有一个负实极点 无零点 自动控制系统中，经常包含有惯性环节，它具有一个储能元件。惯性环节的特点是，当输入x(t)作阶跃变化时，输出y(t)不能立刻达到稳态值，瞬态输出以指数规律变化。 只有当t=3T～4T时，输出量接近稳态值。时间常数Ｔ是惯性环节的重要参数。 属于惯性环节的元件有，ＲＣ网络，忽略电枢电感的直流伺服电机等。 0 T 2T 3T 4T t 0.63 0.85 0.95 0.98 y(t) X(s) Y(s) T 时间常数，阻尼系数 ? 特征方程的根: 一对共轭复根（实部为负） 衰减振荡 一对共轭虚根 等幅振荡 两个相等负实根 单调衰减 两个不相等的负实根, 单调衰减(可分解为两个惰性单元) 积分环节 (Integration elements) 阶跃响应 脉冲响应 微分环节的特点是在瞬态过程中输出量为输入量的微分，其微分方程式为 传递函数 下图所示的RC 串联电路 、RC并联电路，输入量为转角而输出量为电枢电压 uc 的测速发电机等，都是微分环节。 D CF C R Ur Uc i C Ur R i ? Uc Ur 称为实际微分环节 当 时，传递函数为 称为理想微分环节 实际微分环节在单位阶跃输入时，输出的拉氏变换为 反变换 t x(t) y(t) 单位阶跃响应为 注意：纯滞后是难以控制的环节 近似处理：用Taylor展开 Y(t)