机器人智能控制平台用户使用说明书.docVIP

产品名称 机器人智能控制平台 配置管理编号 文档编号 版本 V3.0 密级 公开 机器人智能控制平台 用户使用说明书 深联致远（北京）科技有限公司 2013年11月 目 录 机器人智能控制平台 1 用户使用说明书 1 目 录 2 1. 简介 3 2. BLACK通信流程 3 3. BLACK配置及参数特性 5 ( IOT-NODE24节点和IOT-ARM9节点 5 ( GAINZ节点 6 ( 主控节点 7 ( 超声波传感器 7 ( 六轴传感器 8 4. 上位机软件的使用 8 ( 串口设置 8 ( 机器人控制 9 ( 视频显示 10 5. 注意事项 11 简介是一款功能强大的，它提供了功能齐全的硬件开发平台自主开发的无线通信协议栈，。还提供了AVR单片机编程器等器件，及视频使用说明。完备的硬件、软件及技术支持使得用户可以将该广泛的应用于工业、科研和教学等领域。 基于低功耗微处理器芯片ATmega128L，射频部分采用TI公司的CC芯片。整个系统采用了通用的接口插槽，将传感、处理和通信模块进行分离，可以实现按照不同的应用需求进行不同的扩展。 提供了面向WSN的协议栈及面向应用层设计的接口。该协议栈提供了丰富的对外接口便于用户开发自己的协议。在此基础上用户可以构建自己的系统，组成更复杂的网络。 BLACK的通信流程图如下： 图1 机器人控制平台的通信流程图 上图中IOT-NODE24 PC端节点和IOT-NODE24、I0T-NODE24T PC端节点和I0T-NODE24T分别在硬件上是一样，只是由于针对不同应用背景开发的软件不同，因此使用不同的名字。上图主要实现的功能是通过PC机无线控制小车的运动，中间的IOT-NODE24 PC端节点、I0T-NODE24T PC端节点和ARM板均对数据进行透传。数据通路主要有两条：PC机发送命令给小车，控制小车运动；小车把运动状态（六轴传感器的状态）、超声波传感器的状态和电机的状态信息汇报给PC机。 BLACK的通信协议 BLACK上有三种主要传感器部件：电机、六轴传感器和四个超声波传感器。 BLACK的通信命令（PC发给BLACK）包主要包括六个字节，控制BLACK的流程和命令如下： 命令6个字节，十六进制，包头是FE 第一步：设定各个电机速度比例（60—100） FE 51 A1 63 00 00 (FE 包头，51第一个电机，A1速度设定命令，63速度百分比 00 无效 00无效) FE 52 A1 63 00 00 （52 为第二个电机） FE 53 A1 63 00 00 （53 为第三个电机） 第二步： 设定BLACK命令： FE B0 00 00 00 00 （FE包头 B0 小车控制命令，后面的无效） （B0 小车停止，B1 左转，B2右转，B3 前进，B4 后退） 前臂设定命令： 第一步：设定前臂电机速度 FE 53 A1 63 00 00 第二步：初始化前臂状态 FE 54 00 00 00 00 第三步：设定前臂抬起角度（设定码盘线数） FE 53 A2 N1 N2 00 (第三字节:码盘设定命令，第四字节：码盘线数高位，第五字节：码盘设定低位) 控制命令： 主动要求上报数据的命令： FE 20 00 00 00 00（BLACK收到此命令就会把超声波传感器的状态立即上报） FE 10 00 00 00 00（BLACK收到此命令就会把六轴传感器的状态立即上报） BLACK给PC机反馈状态信息： 反馈信息14个字节，十六进制，包头是FA 电机反馈的状态信息： FA 53 D2 N1 N2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 (第一字节:报头，第二字节：电机标志（51,52,53），第三字节：码盘命令标志，第四字节：码盘线数高位，第五字节：码盘线数低位，后面的字节无效) 第三步：反馈码盘当前状态（反馈码盘线数） FA 53 A3 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 (第三字节:码盘设定命令，第四字节：码盘线数高位，第五字节：码盘设定低位,后面字节无效) 超声波反馈状态信息： 注：每个超声波传感器的状态信息为定时器的定时信息（2个字节），四个超声波传感器，一共需要8个字节 FA 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 （第一个字节：包头，第二个字节：超声波标志，第三、四个字节：前左超声波的状态信息，第五、六个字节：前右超声波的状态信息，第七、八个字节：后右超声波的状态信息，第九、十个字节：后左超声波的状态信息，后面字节无效） 六轴传感器反馈状态信息： F