第四章 线性系统的能控性与能观性.ppt

第四章 线性系统的能控性和能观性 4.1 线性系统能控性和能观性的概念 4.2 线性离散系统的能控性 4.3　线性定常系统的输出能控性 4.4 线性定常连续系统的能观性 4.5 线性定常连续系统的能观性 4.6　线性定常离散系统的能观性 4.7　G(s)为能控性和能观性的关系 4.8 线性定常系统结构分解 4.9　最小实现　　　　　　　　 研究系统的目的:更好地了解系统和控制系统. 含义1: 控制作用: 对状态变量的支配 能控性. 系统输出能否反映状态变量 能观性. 含义2: 能控性:能否找到使任意初态 确定终态 能观性:能否由输出量的测量值 各状态 多变系统两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态? 简单地说: 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控). 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态能观测的. 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控. 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测. 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 4.1　线性系统能控性和能观性的概念 含义： 　　　 　　　能控性：u(t) x(t) 状态方程 　　　能观性：y(t) x(t) 输出方程 定义： 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t)，能在　　　内将系统从任意状态　 转移到任意终态　　　，则该系统完全能控． 　 说明： 任意初态　　　　(状态空间中任一点),零终态　　＝０ 　　　　　　　能控 零初态　　　 　任意终态　　　　 2. 定理1 例： 　　　　 　　　　　　判断能控性 解： 　　　rank =23,不能控 对于： 　　行数＜列数的情况下求秩时： rank =rank 　　 定理2：若　　　　　， 　　　若Ａ为对角型，则状态完全能控的充要条件为： 　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零． 例：线性系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断该系统的能控性． 解： 　　如果rank =2, 则必须要求 定理3：设　　　　　， 　　　若Ａ为约当型，则状态完全能控的充要条件是： 　　　对应的每一个约当块的最后一行相应的Ｂ阵中所有的行元素不全为零． 例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断系统的能控性． 解： 　　而b1是任意值，且rank =2 　　则该系统能控． 当Ａ的特征值 , 　　　　　 ，且 则可以经过 将A化为约当型. 如下: 由　　　　　　　　　 的最后一行组 成的矩阵： 例：设　　　　　　，已知 线性变换后系统的能控性不变 　　设 　　令　　　　　则： 　　其中：　　　　 　　　 定理4： 　　设 　　如果系统能控，则 　　则必存在一个非奇异变换 　　可将状态方程化为能控标准型：　 其中： 且： 证明：　　　　　　　(由　　　　 推得 )　　 例： 　　求能控标准型． 解： 　　　　rank Sc=2 能控 　　　 4.2　线性离散系统的能控性 定义：设线性定常离散系统的状态方程: 　　　　　 　　　　　 其中 　　　若存在控制向量序列 　能在有限时间　　　　内，将系统　 第从k步的X(k)转移到至第n步的x(n)=0，则称系统在第k步上是能控的．如果每个k系统的所有状态能控，则称系统为完全能控． 定理：设 　　　　　则系统完全能控的充要条件： 　　　　　 rankSc=n 　　　　　其中： 证明：(以单输入为例) 　　　设 　　　 　　　假设： 　　　 　　为满秩矩阵 　　可求出u(0),u(1), u(n-1) 例1： 　　判断系统的能控性． 　　　　 解： 　　若已知 求u