第四章 线性系统根轨迹法.ppt

第四章 根轨迹法 根轨迹法产生的原因和理由 由于系统的动态特性及稳定性是由系统的闭环极点决定的，系统参数的变化体现在对闭环极点的影响上。研究系统参数变化对闭环系统特性的影响，是分析系统和设计控制器的重要内容。 对于高阶系统，用分析法说明这种影响很困难，且不易理解。采用图解法(即根轨迹法)是一种方便、易于理解且有效的近似方法。 根轨迹的幅值条件和相角条件 复平面S上的一点处于复平面上，必须满足根轨迹方程，且同时满足幅值条件和相角条件。 幅值条件：幅值等于1。 相角条件：相角应等于180°(或0°)。 ∴特征方程为： 在复平面上，点出各对应点的根点，把它们连接起来，再用箭头表示它们的变化趋势，就得到二阶系统的根轨迹图: 有了根轨迹图，就可对系统的动态性能进行分析。 4、K 4时，闭环特征根为一对共轭复根，系统 为欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 例1 设系统开环传递函数为 例2 试画出所给系统的根轨迹 例4 试绘制下列系统的根轨迹图 例5 反馈控制系统中 从上图可知，无论 K 取何值，闭环系统恒不稳定。 （2）当H(s) = 1 + 2s 时，系统开环传递函数为： 根轨迹渐近线条数为3，且于是轴的交点与夹角为： 解得根轨迹与虚轴的交点为：s1,2 = ± j2.55 . 规则八 --- 根轨迹的出射角(起始角)与入射角(终止角)。 例6 设单位反馈系统的开环传递函数 解：开环极点 p1 = 0 , p2,3 = – 0.5 ± j1.5, p3=-2.5 零点 z1 = – 1.5 , z2 = – 2 ± j 解 按法则顺序求根轨迹的参数 1、因为开环有4 个极点，故有4条根轨迹 2、确定实轴上的根轨迹（0~ – 20） 3、n = 4 , m = 0 所以有根轨迹 →∞ 4、条渐近线的方向和位置如下： 4、求根起始角 5、求分离点 6、求虚轴交点 1、用闭环零，极点表示的阶跃响应解析式 经拉氏反变换，可求出系统的单位阶跃响应: 1、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 要求系统快速性好，应使阶跃响应式中的每个分量 eskt 衰减得快，则闭环极点应远离虚轴要求系统平稳性好，则复数极点最好设置在 [s]平面中与负实轴成 ±45o夹角线附近。 工程上往往只用主导极点估算系统的动态性能。即将系统近似地看成是一阶或二阶系统。 1、主导极点 2、偶极子 偶极子这个概念对控制系统的综合设计是很 有用的，我们可以有意识地在系统中加入适 当的零点，以抵消对动态过程影响较大的不 利极点，使系统的动态过程获得改善。 工程上，某极点 sk 与某零点 zi 之间的距离 比它们的模值小一个数量级，就可以认为这 对零、极点为偶极子。 例3、已知系统闭环传递函数，试估算 系统的性能指标 σ%，ts 。 解：闭环极点：s1 = –1.5 , s 2,3 = – 4 ± j9.2， 零点：z1 = – 1.7 例4. 已知系统开环传递函数，试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比 ζ = 0.5 时的性能指标。 解： ⑷分离点坐标 d 令 s = jω 得： 2. 分析系统稳定性 下面确定除s1 , s2极点以外的第三个极点的位置。 由： 解得： 0 –20 –2 jω σ -2+j4 -2-j4 4.1 -4.1 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 设 n 阶系统的闭环传递函数为： 假设输入为阶跃作用，即 r(t) = 1(t) , R(s) = 1/s， 有 如果上式中无重极点，可将上式分解成部分分式得： 其中： 从上式可看出：系统的单位阶跃响应将由闭环极点 sk 及系数 Ak 决定，而系数 Ak 也是与闭环零，极点分布有关。 一个控制系统总是希望它的输出量尽可能复现给定输入量，要求动态过程的快速性，平稳性要好一些，要达到这一要求，闭环零极点应如何分布呢？ 要求系统稳定，则必须使所有的闭环极点 si 均位于 [s] 平面的左半部。即 sk 0 ∵ 由二阶系统的分析可知, 共轭复数极点位于±450线上，对应的阻尼比（ζ =0.707 ）为最佳阻尼比，这时系统的平稳性与快速性都较理想。 要求动态过程尽快消失，要求系数 Ak 小； Ak 小，对应的暂态分量小。 这是因为从下式 可知，要使分母大，分子小，从而看出，闭环极点之间的间距 ( sk – si ) 要大，零点 zi应靠近极点 sk 主导极点与偶极子 离虚轴最近的闭环极点（复数极点或实数极点）对系统动态过程性能的影响最大，起着主要的决定作用，称为主导极点。 一般其它极点的实部绝对值比主导极点的实部绝对值大 6 倍以上时，则那些闭环极点可以忽略。有