第四章5静态解耦.pptVIP

* 按照定义4—1是解耦的系统，习惯上称为动态解耦系统： §4-4静态解耦 如果放宽动态过程中无相互影响的要求，仅考虑稳态性能，问题的可解性条件与稳定解耦相比就会宽一些。 动态解耦在实际应用中有很大限制，许多情况下，要求采用复杂、高敏感度的控制规律；此外，若不可观的子系统是不稳定的，或E是奇异的，则仅用状态反馈而不采用附加的校正装置就不能实现动态解耦。 定义4—2 一个稳定系统 具有对角形非奇异的静态增益矩阵，则称系统是静态(方）解耦的： 若开环系统(A,B,C)不能静态解偶，现在考虑采用状态反馈规律u=Kx+Hv ，使得系统静态解耦。 对静态解耦系统，当 时， 一、实现静态解耦的条件 加上反馈的闭环系统为: 传递函数阵为: 定理4—15 使系统能静态解耦的充分必要条件是状态反馈能使系统稳定，且 (4-63) @p10 证明 充分性。若K可使系统稳定，说明（A+BK）是非奇异阵，输出可以进入稳态。由于（4—63）成立，而 (4-63)* 所以等式左端的矩阵也是非奇异阵。又因为 所以可知 非奇异。取 *