第四章3时域分析实例.pptVIP

* 从显示的菜单中选择需要仿真的系统，此处选择G，并点击”OK” 就会显示被选系统的阶跃响应曲线 * 在画面上用鼠标点击右键，弹出菜单，有下列选项： * Systems:在工作空间的所有系统名称列表 Characteristics:根据所绘制曲线的类型显示有关性能指标； Grid：点击选中时，画面显示网格线 * Properties:根据显示曲线类型弹出有关对话框 * Edit下拉菜单的“Plot Configuration”弹出对话框中，可选择画面中响应曲线的位置布置。 * 作业（word文挡） 实验目的：练习LTI Viewer使用方法及步骤 实验内容： 已知系统传递函数G(s)=a(s+b)/(s^2+2.8s+4)(2s+1) 参数a为学号的个位数，b为学号的十位数 要求：1）用两幅图分别绘制阶跃响应和脉冲响应。 2）将绘制的曲线颜色设定为红色“+”连接的曲线 3）将坐标轴的颜色设定为兰色； 4）标出对应各曲线的上升时间、调节时间（5%）、峰值 5)将title/xlabel/ylabel改为中文说明 图4－22　系统的结构图 【例4.24】已知系统是单位负反馈系统，其中 　　输入以下MATLAB命令： 　　numg=［7 7］; 　　deng=［conv(conv(［1 0］,［1 3］),［1 4 5］) ］; 　　g=tf(numg,deng); 　　sys=feedback(g,1,-1); 　　［y,t,x］=step(sys) 　　plot(t,y) 图4－23　系统的单位阶跃响应曲线 　　运行结果为系统的单位阶跃响应曲线，如图4－23所示。　　输入以下MATLAB语句可求此系统在阶跃函数作用下的给定稳态误差终值ess：　　ge=tf(g.den{1},g.den{1}+g.num{1});　　%g.num{1},g.den{1}分别表示g对象的分子分母部分 　num1=［1 0］;　　den1=1;　　g1=tf(num1,den1);　　g2=g1*ge;　　　　%求1/［G（s）+1］*s　　num3=1;　　den3=［1 0］; 　　u=tf(num3,den3);　　%确定输入的拉普拉斯变换　　dcg=dcgain(g2*u)　　运行结果为　　dcg=　　 0  如何求？阶跃响应的稳态值；阶跃响应的稳态误差；斜坡响应的稳态误差； num=[7 7 ];% den=[conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5])]; %一型系统den=conv([1,3],[1,4,5]); %0型系统g=tf(num,den);sys=feedback(g,1,-1);[y,t]=step(sys);plot(t,y);ge=tf(g.den{1},g.num{1}+g.den{1})g1=tf([1],[1,0]);%1/sg2=tf([1 0],[1]);%sdc1=dcgain(sys)dc2=dcgain(ge)% 求阶跃响应的稳态误差dc3=dcgain(ge*g1)% 求斜坡响应的稳态误差 syms s ;g=7*(s+1)/s/(s+3)/(s^2+4*s+5);ess1=limit(1/(1+g),s,0)% 求阶跃响应的稳态误差ess1=limit(1/(1+g)/s,s,0)% 求斜坡响应的稳态误差 　　由上述结果知系统在单位阶跃函数作用下的给定稳态误差终值ess为零，所以此系统单位阶跃响应的稳态值为1，即y(∞)＝1。由图4－23可看出，系统的单位阶跃响应曲线单调变化。所以此时暂态性能指标只有上升时间tr和调整时间ts，无最大超调量σp和峰值时间tp。 　　由上述知，此系统阶跃响应的上升时间为4.755s，调整时间为8.3450s(误差带为±2％)。　　说明：在MATLAB中，函数dcgain()可求系统稳态误差的终值。该函数的调用格式为　　dcg＝dcgain(G) 　　其中，若 　 ,则结果dcg为求得的系统给定稳态误差终值；若　　　　　　　　，则结果dcg为求得的系统扰动稳态误差终值。在MATLAB中，函数conv()可实现两个因式的乘积。函数feedback()可求取反馈控制系统的闭环传递函数，该函数的调用格式为G=feedback(G1，G2，sign)。其中，变量sign即表示正、负反馈结构，sign=1表示正反馈，sign=－1表示负反馈； G1，G2分别为前向通道传递函数和反馈通道传递函数。 D48 ：控制系统开环传递函数为 k/（3s+1）,求k=1，3，10时系统的稳态误差。