现代控制理论实验1简析.doc

现代控制理论基础 上机实验报告之一 亚微米超精密车床震动控制系统的状态空间法设计 院 系 ：航天学院 专 业 ： 姓 名 ： 指导教师 ： 哈尔滨工业大学 2015年6 月 20日 一、系统的工程背景及物理描述 1.系统的工程背景 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。 系统的物理描述 上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 上图表示一个单自由度振动系统，空气弹簧一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： ---空气弹簧所产生的被动控制力 ---作动器所产生的主动控制力 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： ---标准压力下的空气弹