最优控制理及应用.ppt

现代控制理论 最优控制理论与应用 二 最优控制问题 例2 火车快速运行问题 设火车从甲地出发，求容许控制，使其到达乙地时间最短。 m 火车质量； 火车加速度；u（t）产生加速度的推力且 火车运动方程 最优控制的应用类型 积分型 1）最小时间控制 2）最小燃耗控制 3）最小能量控制 末值型 复合型 1）状态调节器 2）输出跟踪系统 最优控制的研究方法 解析法：适用于性能指标及约束条件有明显解析式 数值计算方法：性能指标比较复杂 1）一维搜索法：适合单变量求极值 2）多维搜索法：适合单变量求极值 梯度法：解析与数值方法相结合 1)无约束梯度法 2)有约束梯度法 第二章 最优控制中的变分法 线性泛函与连续泛函： 线性泛函 泛函对宗量是线性的 连续泛函 若定义在线性赋范空间上的泛函又满足连续条件，称J(x)为连续线性泛函 泛函的极值 变分学预备定理 2.2 欧拉方程(1)无约束泛函极值的必要条件定理2.3 设有如下泛函极值问题： 例2.3：已知边界条件为 求使泛函达到极值的轨线解： 2.2 欧拉方程(2)有等式约束泛函极值的必要条件定理2.4 设有如下泛函极值