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自控课后练习-1，2章 电子信息学院 宁芊 第一章 作业 【1-4】如图为一水温控制系统，分析水温控制原理，绘制系统方框图。 【1-4】水温控制系统方框图 第一章 作业 第一章 作业 第二章 MATLAB应用举例 在MATLAB/Simulink中，建立如下卫星通信天线方位角伺服控制系统的仿真模型，要求模型可以运行，并观察天线方位角的阶跃响应。 MATLAB应用举例 [3-7] 设图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数K1和Kt，使系统的ωn=6，ζ=1。 为标准型二阶系统，闭环传递函数模型相比较得： [3-9] 设控制系统如图，要求：（1）取τ1=0， τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差；（2）取τ1=0.1， τ2=0，计算比例-微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差； [解]：（1）测速反馈校正 ，当τ1=0， τ2=0.1时 （2）比例-微分校正 ，当τ1=0.1， τ2=0时 [3-18]控制系统如图所示，其中 输入r(t)、扰动n1(t)和n2(t)均为单位阶跃函数，求： （1）在r(t)作用下系统的稳态误差； （2）在n1(t)作用下系统的稳态误差； （3）在n1(t)、n2(t)同时作用下系统的稳态误差。 [解]（1）r(t)=1(t)作用时，系统开环传递函数： （2）n1(t)=1(t)作用时，由系统结构图： [3-20]*设随动系统的微分方程为 其中T1、T2和K2为正常数。若要求r(t)=1+t时，c(t)对r(t)的稳态误差不大于正常数ε0，K1应满足什么条件？ [解] 由微分方程组可以得到系统的传递函数与结构图 根据题意，系统的误差定义为：E(s)=R(s)-C(s) [3-31]*磁悬浮列车需要在车体与轨道间保持0.635cm的气隙。间隙控制系统如图，若控制器取为 , 其中Ka为控制器增益，要求：（1）确定使系统稳定的Ka值范围；（2）可否确定Ka的合适取值，使系统对单位阶跃输入的稳态跟踪误差为零；（3）取控制器增益Ka=2，确定系统的单位阶跃响应。 [解] （1）系统的开环传递函数 （3）当Ka=2时，系统闭环传递函数： 应用MATLAB，由单位阶跃响应图测得动态性能指标 第四章 4-4题~ 4-5题 4-6题~4-10题 （4-11题~4-12题） （4-13题~4-14题） （4-15题~4-19题） （4-20题~4-21题） [4-12]设反馈控制系统中， [4-17] 控制系统如图，概略绘出 时的根轨迹和单位阶跃响应曲线；若取Kt′=0.5，求出K=10时的闭环零、极点，并估算系统的动态性能。 [解]（1）当Kt′=0时 （2）当0Kt′1时 （3）当Kt′1时 （4）当Kt′=0.5, K=10时,根轨迹为（2）的情况 [4-20]控制系统如图，Gc(s)从 中选哪一种？为什么？ [解]开环传递函数与等效开环传递函数 讨论：① Gc(s)无论选哪一种，均不改变系统型别，所以稳态误差一致；② 对于Gc(s)=Kts时，可调整Kt使系统主导极点处于动态性能最佳位置；③ 而对于后两种情况，Ka↑，稳定性都差于第一种情况，且在Ka =0时，主导复数极点与实轴夹角（阻尼角）β≈73.5°45 °，当Ka↑→β↑→ζ↓，不能使主导极点处于最佳位置，所以选择第一种情况。 [4-21]系统如图，绘闭环系统根轨迹，分析K值变化对系统在阶跃扰动作用下响应c(t)的影响。 [解]系统开环传递函数： ①当K1时，系统稳定；K↑,稳定度增大； ②当K→∞时，ζ→0.707（β→45°），c(t)振荡性减小，快速性提高，动态性能得以综合改善。 [4-22] 超音速飞机飞行纵向控制系统如图，系统主导极点的理想阻尼比ζ0=0.707。飞机特征参数为 。当飞行状态从中等重量巡航变为轻重量降落时，增益因子K1可以从0.02变至0.2。要求：1. 画出增益K1K2变化时，系统的概略根轨迹；2. 当飞机以中等重量巡航时，确定K2的取值，使系统阻尼比ζ0 =0.707；3. 若K2由2中给出， K1为轻重量降落时的增益，试确定系统的阻尼比ζ0 。 [解] 综合运用根轨迹法设计控制器参数。 3. 当 ，确定闭环系统阻尼比 。 为系统主导极点 中重量巡航时的单位阶跃时间响应曲线 MATLAB程序，exe422.m % 建立开环传递函数模型 G=zpk([-2 -2], [-10 -100 -0.75+2.38i -0.75-2.38i], 1); z=