§5.4力矩 刚体绕定轴转动微分方程课件.pptVIP

刚体动力学 猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ 1 §5.4 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 2 (1) 力对点的力矩 O . (2) 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 讨论 h A ? 为力在垂直于转轴的平面的投影 3 x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x T T 例如，若规定垂直纸面向里为力矩正方向。 T T 在定轴转动中，规定正方向后力矩可用代数值进行计算。 ? 求 摩擦力对 y 轴的力矩 （负号表示力矩方向与ω相反） 4 刚体的转动定律 刚体对z 轴的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比，而与J 成反比 (3) 与牛顿定律比较： 讨论 在国际单位中 k = 1 作用在刚体上所有的外力对定轴 z 轴的力矩的代数和 5 ? O 理论推证 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ? 6 J 的单位：kg.m2 dm为质量元，简称质元。计算方法： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 三. 转动惯量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 7 计算转动惯量的三个要素:(1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 (1) J 与刚体的总质量有关 例如 两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M ? 8 (2) J 与质量分布有关 例如 圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如 圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dm O m R O m r dr R 9 O L x dx M z L O x dx M 四. 平行轴定理及垂直轴定理 z L C M z z (3) J 与转轴的位置有关 1. 平行轴定理 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴的转动惯量 :两轴间垂直距离 10 例 均匀细棒的转动惯量 2. (薄板)垂直轴定理 M L 例如 求对圆盘的一条直径的转动惯量 已知 y x z 圆盘 R C m x,y轴在薄板内； z 轴垂直薄板。 z x y 11 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) 12 M m m0 左侧绳中的张力T1为 ； 右侧绳中的张力T2为 ； M下降的加速度 a 为 。 对M： 对m： 对m0： 13 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平 面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? C x 解 取一质元 重力对整个棒（刚体）的合力矩等于重力全部集中于质心所产生的力矩 dm 例 14 圆盘以 ?0 在桌面上转动,受摩擦而静止 解 例 求 圆盘静止所需时间 取一质元 由转动定律 摩擦力矩 ? ? R 或 15 例 一个刚体系统，如图所示， 已知，转动惯量 ，现有一水平力作用于距轴为 l 处 求 轴对棒的作用力（也称轴反力）。 解 设轴对棒的作用力为 N 由质心运动定理 打击中心 质心运动定理与转动定律联立 质点系 由转动定律 16 1 * 1 * 1 1 1 * 1 *