§8—4平面四杆机构的设计课件.pptVIP

* §8—4 平面四杆机构的设计 (Synthesis of Planar Four-bar Linkage) 一、连杆机构设计的基本问题 连杆机构设计的基本问题是根据给定的运动要求选定机构的型式，并确定各构件的尺寸参数。同时还要满足结构条件（如要求存在曲柄、杆长比恰当等），动力条件（≥γmin）和运动连续性条件等。 1、设计的要求：（可归纳为三大类） 1）满足预定的运动规律要求； 2）满足预定的连杆位置要求； 3）满足预定的轨迹要求。 2、方法： 1）图解法（几何作图法）：简明易懂，但精度差； 2）解析法：建立数学模型来求解尺寸参数。精度高，但计算复杂（随计算机的普及而广泛应用）； 3）实验法：用作图试凑或利用图谱、表格及模型实验来求解机构的尺寸参数。方法简单，精度较低，适用于近似设计和机构尺寸的预选。 二、图解法设计连杆机构 1、按给定K设计四杆机构 已知摇杆的长度LCD、摆角ψ及行程速比系数K，要求设计该曲柄摇杆机构（求a、b、d ）。 1）分析： 由K可计算θ：θ=180°(K-1) / (K+1)； 由LCD、ψ可：选定D点，作出摇杆的两极限位置C1D 、C2D ； 根据图中的几何关系有： ∠C1AC2=θ LAC2= b+a LAC1= b-a ∴ 求解问题可转化为：过两定点C1、C2作一定角θ，其顶点A即为所求的曲柄转动中心，从而定出杆长d、b、a。 ∴ 实质上就是确定具有θ角的A点位置。 由几何定理：同一圆弧所对应的圆周角相等。 ∴ 问题现在转化为：找出一个圆η，必须使此圆上的两点C1、C2所对应的圆周角为θ，则A点在圆周上。 ∠C1AC2=θ LAC2= b+a LAC1= b-a 2）作图步骤： ①求θ： θ=180°(K-1) / (K+1)； ②取作图比例尺μL= ? mm/mm ； ③任取D点，由LCD、ψ画两极限位置DC1、DC2，连C1C2； ④过C2点作C2M⊥C1C2 ，作∠C2C1N=90°-θ，交点为P； ⑤以C1 P为直径作圆η，则A点在此圆的圆周上； 图8-51 ⑥按辅助条件（如LAD或γmin） 定A点的位置； ▲无条件限制时，可在η圆上任取A点（注意：A点不能选在图中的FG弧段上，否则机构将不满足运动的连续性要求）。 ⑦连AC1、AC2 ，量取尺寸d，计算尺寸b、a： d=AD ·μL b - a = LAC2= AC2·μL b + a = LAC1= AC1·μL 解得： b、a =？ 对于按K来设计曲柄滑块机构、摆动导杆机构，可以用同样的方法进行设计。（自学P226） 2、按预定连杆位置设计四杆机构 已知：连杆两（或三）位置B1C1、B2C2（或B3C3），且其上两铰链B、C位置，要求设计该四个机构。 1）分析： ∵连杆上铰链B、C是分别沿某一圆弧绕A点、D点转动。 ∴如果已知点B的两个位置B1、B2，则显然A点应在B1B2连线的垂直平分线上。 同理，D点必在C1C2连线的垂直平分线上。 ∴ 问题转化为：在B1B2连线、C1C2连线的垂直平分线上分别找A、D点。 显然，如已知BC的两个位置B1C1、B2C2，则有无穷多解；如已知BC的三个位置B1C1、B2C2、B3C3，两条垂直平分线交于一点，则有唯一解。 2）作图步骤（略） 由此，我们把这种方法叫做垂直平分法（或称为找圆心法）。 三、用解析法设计四杆机构 用解析法设计四杆机构时，首先需要建立包含机构的各尺寸参数和运动变量在内的数学方程式，然后根据已知的运动参量求解机构所需的尺寸参数。 1、按两连架杆预定位置设计 如图8-38，已知两连架杆的若干对应位置θ1i、θ3i（i=1、2、3…N），求a、b、c、d、α0、ψ0。 图8-38 解：建立Oxy坐标系，并把各杆当作杆矢量。 矢量方程为： a + b = c + d 向x、y轴投影： a cos(θ1i+α0)+ b cosθ2i =d+c cos(θ3i+ψ0) a sin (θ1i+α0)+ b sinθ2i = c sin(θ3i+ψ0) ∵ 当各构件的长度按同一比例增减时，并不改变各构件的相对运动关系。 ∴ 各构件的长度可用相对长度表示。 令：l=b/a，m=c/a，n=d/a，则设计参数变为m、n、l、α0、ψ0共5个。 代入上式，整理得： cos(θ1i+α0)= m cos(θ3i+ψ0) – (m/l) cos(θ3i+ψ0-θ1i -α0)+ (m2+n2+1–l2)/(2n) 消去θ2i ，得： b2=d2+c2