3章 时间响应分析.pptVIP

结论 为了提高系统的准确度，增加系统的抗干扰能力，必须增大干扰作用点前K1,及增加这一回路中的积分环节数目，而干扰点后是没作用的。 3.6 系统误差分析与计算 五、任意输入时，稳态误差的求法 (1)求系统偏差的Laplace变换。 (2)对于单位反馈系统，稳态误差等于稳态偏差。 (3)对于非单位反馈系统，可将误差的Laplace变 换换算为偏差的Laplace变换。 (4)根据终值定理，即可求得系统的稳态误差。 当然，系统稳态误差还可以通过求出系统响应，进而求系统误差函数e(t)＝xor(t)-xo(t) 的稳态值得到。 3.6 系统误差分析与计算 例3-6：已知两个系统如图所示，当系统输入信号为xi(t)=4+6t+3t2时，试分析这三个系统的稳态误差。 3.6 系统误差分析与计算 例3-7：速度控制系统如图示，输入信号和扰动信号都是单位斜坡信号，为了消除系统在输出端的稳态误差，使斜坡输入信号通过比例－微分元件后在进入系统 （1）试计算Kd=0时系统的稳态误差 （2）欲使系统对斜坡输入的稳态误差为0，Kd应为何值。 3.8 利用MATLAB分析时间响应 例1 已知系统的闭环传递函数G(s)=1/(s2+0.4s+1) ，求所述系统的单位阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。 解：MATLAB程序代码如下： MATLAB程序代码如下： num