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制造装备与系统研究所 并联构型装备 (Parallel Kinematic Machines)是以并联机构为全部或部分进给机构的机器人或机床系统。 设计理论与关键技术 在并联机构的拓扑结构创新设计，运动学分析与尺度综合，精度设计与运动学标定，静、动态刚度分析与动态设计，轨迹规划，开放式数控系统开发以及装备的可重构布局设计等方面做了大量研究工作，取得一批理论成果。 样机建造与产业化 Stewart型并联机床 受到国家863高技术发展计划和国家自然科学基金资助，与清华大学合作，于1997年在国内率先开展Stewart型并联机床设计理论、关键技术和原型样机建造工作，内容涉及工作空间分析与综合等方面，为原型样机的设计提供了理论依据。该项目通过国家教育部鉴定，发表高水平论文多篇，1999年获中国高校科技进步2等奖。 三平动自由度并联机床 3-HSS并联机床是在天津市科技攻关和天津大学211工程项目资助下研制成功的我国首台商品化三坐标并联机床，该机床采用平行四边形原理，具有刚度和精度高等特点。该项目后得到天津市重大科技攻关项目支持，开发基于主模块的5坐标加工中心，目前已开发出立式和卧式两种机型并出售2台。 球面并联机构 三自由度球面并联机构是在国家“863”计划资助下研制成功的新型数控装置，能够实现绕三个正交轴的转动，可作成各种高速跟踪装置。 高