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若体系按第二振型振动，则 第一振型状态 第二振型状态 功的互等定理： 第一状态的外力在第二状态上所做的虚功=第二状态的外力在第一状态上所做的虚功 (e) 不同的两个振型 对质量矩阵正交 可以证明: 不同的两个振型 对刚度矩阵正交 一个主振型的惯性力在另一主振型上所做的功等于零，即一个主振型上的能量不会转移到另一个主振型上，也不会引起另一个振型的振动。 (3) 振动方程的通解：两个线性无关的特解的线性组合 解：(1)振动方程 l/4 l/2 l/4 例题：列振动方程，求自振频率和振型 3l/16 3l/16 (2)自振频率 1 -1 (3)振型 第二振型 第一振型 1 1 二、多自由度体系的自由振动 本节主要讨论简谐荷载下两个自由度的受迫振动。 1 刚度法 在荷载、惯性力和质点位移的作用下，附加 约束上的反力为零。 1 1 振动方程： 稳态解为： 代入振动方程，消去 得： 则，位移幅值为 当 或 时 两个自由度体系存在两个共振区 动内力幅值的计算 荷载、位移、惯性力同时达到最大值（幅值）。可以列幅值方程，求最大动内力。 荷载 位移 惯性力 2 柔度法 振动方程：在惯性力和荷载作用下的位移等于实际的动位移。 令： 得： 第十章 结构动力学简介 结构力学 STRUCTURAL MECHANICS §10-1 概述 一、动力计算的内容 动力计算的内容：研究结构在动荷载作用下的动力反应的计算原理和方法。 涉及到内外两方面的因素： 1）确定动力荷载（外部因素，即干扰力）； 2）确定结构的动力特性（内部因素，如结构的自振频率、周期、振型和 阻尼等等），类似静力学中的I、S等； 计算动位移及其幅值；计算动内力及其幅值。 二、动力荷载的分类 2、常用的动力荷载的分类 1、动力荷载的定义 动力荷载是指其大小、方向和作用位置随时间变化的荷载．由于荷载随时 间变化较快，所产生的惯性力不容忽视。因此，考虑惯性力的影响是结构动力 学的最主要特征。 3、自由振动和受迫振动 自由振动 结构在没有动荷载作用时，由初速度、初位移所引起的振动。 研究结构的自由振动，可得到结构的自振频率、振型和阻尼参数。 强迫振动 结构在动荷载作用下产生得振动。研究强迫振动，可得到结构的动力反应。 §10-2 动力自由度 一、自由度的定义 确定体系运动过程中任一时刻全部质量位置所需的独立几何参数数目，称为体系的自由度。 根据自由度的数目，结构可分为单自由度体系，多自由度体系和无限自由度体系。 二、实际结构自由度的简化方法 为分析计算方便，往往将具有无限自由度体系的实际结构简化为有限自由度。常用的简化方法有： ??1、? 集中质量法 将连续分布的结构质量按一定的力学原则集中到若干几何点上，使结构 只在这些点上有质量。从而把一个无限自由度问题简化为有限自由度问题。 平面:计轴向变形: W=2 不计轴向变形: W=1 W=1 W=3 y2 y1 W=2 EI y2 y1 (2个) EI (0个) EI y1 (1个) 结论：动力自由度的数目不完全取决于质点的数目，也与结构的静定和超静 定无关。 2、广义座标法： 如简支梁的变形曲线可用三角级数来表示 用几条函数曲线来描述体系的振动曲线就称它是几个自由度体系，其中 —— 是根据边界约束条件选取的函 数，称为形状函数。 ak(t) ——称广义座标，为一组待定参数，其个数即为自由度数，用此法可将无限自由度体系简化为有限自由度体系。 x a1， a2，…….. an y(x,t) x y 形状函数 广义坐标 §10-3 单自由度体系的振动分析 一、单自由度体系的振动分析 1、重力对动力位移的影响 重力对动力位移没有影响， 体系在静力平衡位置做振动 y k m m k y 刚度法：根据达兰贝尔原理，沿位移正向，在质点上加上惯性力，列动态平衡方程 平衡方程 ——总是与位移方向相反，指向平衡位置 ——与加速度方向相反 2、平衡方程的建立 平衡方程的建立有两种方法：一是刚度法；一是柔度法。 柔度法：在惯性力作用下，质点的位移等于实际位移 柔度系数 ——单位力作用下的位移 y 稍加整理 3、平衡方程的求解 令 ——二阶线性齐次微分方程 初始条件 通解 动力位移 不计阻尼时，单自由度体系的自由振动是由初位移和初速度引起的简谐振动。 y(t)是周期函数 －自振周期（固有周期） －自振频率（固有频率） 理解这些公式各符号的含义，要学会由其中一个公式可得到其它公式。 结构的自振周期和频率是结构