控制工程课件第2章数学建模方案.ppt

传递函数： 3. 一阶微分环节 微分方程： §2.4 典型环节的传递函数 根据复阻抗定义： 有源电网络 六、延迟环节 微分方程： 传递函数： 厚度传感器 t xi(t) t x0(t) t x0(t) 与惯性环节的区别？ §2.4 典型环节的传递函数 传 递 函 数 的 求 取 方 法 图解法 1.2.步骤同解析法; 3.按因果关系绘出各代数方程的函数方块图; 4.按信号关系连接各函数方块图得系统方块图; 5.用等效变换法则,简化方块图得系统传递函数。 §2.5 传递函数的求取方法 解析法 1.按因果关系写出各元件的微分方程; 2.将各微分方程进行拉氏变换,变成代数方程; 3.消去中间变量,得输出输入关系式。 例1：设图示系统的输入信号为u1(t)，输出信号为u1(t)。求出该系统的传递函数。 C R1 u0(t) ui(t) 一、求取系统传递函数的解析法 R2 解：设电流i(t)为中间变量 1. 列写微分方程 2. 拉氏变换 3. 消去中间变量得到传递函数 §2.5 传递函数的求取方法 解：1.设中间变量x(t) x(t) 例2 2.拉氏变换 机械平移系统，x1(t)为输入、 x2(t)为输出。 由力的平衡： 中间变量 §2.5 传递函数的求取方法 3.消去中间变量得到传递函数 §2.5 传递函数的求取方法 二、求取系统传递函数的图解法 系统方框图 基本 结构 绘制 方法 运算 法则 等效 变换 方块图简化求传递函数 描述信号的传递过程 §2.5 传递函数的求取方法 信号线：带有箭头的直线。箭头表示信号传递的方向，线上的信号标记函数或象函数。 函数方框：表示信号进行的传递变换，方框中写入元件或系统的传递函数。有运算功能，方框的输出就等于输入量与传递函数的乘积。 求和点、比较点： 表示若干个信号的相加减运算。只有性质和因次相同的信号才能进行比较、叠加。 1. 方框图的基本结构要素 引出点、量测点、分支点：表示信号引出或测量的位置。同一信号线引出的信号特性完全相同。 §2.5 传递函数的求取方法 ①输入：输入端电压 输出：电容器端电压 ②列写方程，并拉氏变换： 2. 系统方框图的绘制方法 举例：充电电路 （1） 由（1）式： §2.5 传递函数的求取方法 ②列写方程，并拉氏变换： ③绘出各方程方框，并连接成系统方框图： §2.5 传递函数的求取方法 §2.5 传递函数的求取方法 m 例2：机械平移动力学系统 §2.5 传递函数的求取方法 3. 方框图的运算法则 并联： 串联： 反馈： §2.5 传递函数的求取方法 负反馈 正反馈 + §2.5 传递函数的求取方法 4. 方框图等效变换法则 求和点前移 求和点后移 引出点后移 引出点前移 §2.5 传递函数的求取方法 例： §2.5 传递函数的求取方法 例： §2.5 传递函数的求取方法 应用条件：各回路有公共环。 §2.5 传递函数的求取方法 〇前向通道传递函数G(s)：输出量X0(s)与作用误差信号E(s)之比； 〇反馈通道传递函数H(s)：反馈信号B(s)与输出量Xi(s)之比； 控制系统在工作过程中会受到两种信号的影响： 1. 有用信号（输入信号、主令信号） 2. 扰动（干扰）。 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) N(s) + — B(s) E(s) §2.6 控制系统的传递函数 定义：反馈信号B(s)与作用误差信号E(s)之比； 用Gk(s)、G(s)H(s)等表示。 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) 一、系统开环传递函数 二、给定输入作用下的闭环传递函数 扰动信号作用为零。 §2.6 典型环节的传递函数 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) G2(s) G1(s) H(s) N(s) — Xo(s) 三、扰动输入作用下的闭环传递函数 §2.6 典型环节的传递函数 四、控制输入作用下的偏差传递函数 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) — B(s) E(s) G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) — 1 §2.6 典型环节的传递函数 五、扰动输入作用下的偏差传递函数 H(s) G2(s) N(s) E(s) + -1 G2(s) G1(s) H(s) N(s) Xi(s) Xo(s) + — B(s) E(s) §2.6 典型环节的传递函数 六、系统的总输出 G2(s) G1(s) H(s) Xi(s) Xo(s) — B(s) E(s) N(s) + §2.6 典型环节的传递函数 关于