中国石油大学(北京)自动控制原理胡寿松课件..docVIP

实验四 控制系统的根轨迹分析 实验目的: 学习利用MATLAB语言绘制控制系统根轨迹的方法。 学习利用根轨迹分析系统的稳定性及动态特性。 实验内容: 应用MATLAB语句画出控制系统的根轨迹。 求出系统稳定时，增益K的范围。 实验前利用图解法画出系统的根轨迹，算出系统稳定的增益范围，与实测值相比较。 应用SIMULINK仿真工具，建立闭环系统的实验方块图进行仿真。观察不同增益下系统的阶跃响应，观察闭环极点全部为实数时响应曲线的形状；有共轭复数时响应曲线的形状。（实验方法参考实验二） 分析系统开环零点和极点对系统稳定性的影响。 实验原理: 根轨迹分析法是由系统的开环传递函数的零极点分布情况画出系统闭环根轨迹，从而确定增益K的稳定范围等参数。假定某闭环系统的开环传递函数为 利用MATLAB的下列语句即可画出该系统的根轨迹。 b=[1 1]； ％确定开环传递函数的分子系数向量 a1=[l 0]； ％确定开环传递函数的分母第一项的系数 a2=[l -1]； ％确定开环传递函数的分母第二项的系数 a3=[l 4 16]； ％确定开环传递函数的分母第三项的系数 a=conv(al，a2)； ％开环传递函数分母第一项和第二项乘积的系数 a=conv(a，a3)； ％分母第一项、第二项和第三项乘积的系数 rlocus(b,a) ％绘制根轨迹